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摘要：本公开涉及电力技术领域，公开了一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法和系统。其具体方案为：在变电站吊车与输电线路发生碰撞的情况下，基于变电站吊车的激光雷达在碰撞空间范围扫描得到的点云数据，确定碰撞点对应的碰撞空间范围的点云密度，如果该点云密度不符合预设的点云密度，以最小化激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度，然后，在变电站吊车的继续作业过程中，控制激光雷达在目标激光扫描角度下扫描，得到激光雷达扫描盲区，并确定潜在碰撞危险区；从而基于潜在碰撞危险区，调整变电站吊车的变幅臂的姿态参数，以避免变电站吊车与输电线路发生碰撞。
主权项：1.一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法，其特征在于，包括：在变电站吊车与输电线路发生碰撞的情况下，基于所述变电站吊车与所述输电线路的碰撞点的位置信息和碰撞时车辆姿态参数，确定所述碰撞点对应的碰撞空间范围；基于所述变电站吊车的激光雷达在所述碰撞空间范围扫描得到的点云数据，确定所述碰撞空间范围的点云密度；在所述碰撞空间范围的点云密度不符合预设的点云密度要求的情况下，以最小化所述激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度；在所述变电站吊车的继续作业过程中，控制激光雷达在所述目标激光扫描角度下扫描，得到激光雷达扫描盲区；基于所述激光雷达扫描盲区中的输电线路的位置信息，确定潜在碰撞危险区；基于所述潜在碰撞危险区，调整所述变电站吊车的变幅臂的姿态参数，以避免所述变电站吊车在所述潜在碰撞危险区与输电线路发生碰撞。
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