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摘要：本发明公开了一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质，涉及智能控制和图像处理技术领域，其技术方案要点是：识别初始图像中植株顶层与收割界面之间的边界线，并调整单目摄像头的摄像角度；根据调整后的单目摄像头的安装参数和有效图像中边界线的位置信息计算出收获植株的植株高度；采用图像分割算法识别出有效图像中收获植株的密度信息；根据植株高度和密度信息调控收获机在正常行进阶段的行进速度。本发明应用单目视觉技术，可以同时计算出收获植株的植株高度和密度信息，针对不同类型的植株，可以随着植株高度和密度变化而及时、准确的调整收获机的行进速度，使得收获机以较高的收获效率稳定运行。
主权项：1.一种木本饲料收获机行进控制方法，其特征是，包括以下步骤：通过初始状态的单目摄像头采集收获机在初始行进阶段的初始图像；识别初始图像中植株顶层与收割界面之间的边界线，并根据识别结果调整单目摄像头的摄像角度；通过调整后的单目摄像头采集收获机在正常行进阶段的有效图像；根据调整后的单目摄像头的安装参数和有效图像中边界线的位置信息计算出收获植株的植株高度；采用图像分割算法识别出有效图像中收获植株的密度信息；根据植株高度和密度信息调控收获机在正常行进阶段的行进速度；所述收获植株的植株高度计算表达式具体为： ；其中，表示有效图像中收割界面所对应的植株局部高度；表示单目摄像头与收割界面之间的水平间距；表示比例系数；表示单目摄像头的视角上边界与竖直方向的夹角；表示单目摄像头的视角下边界与竖直方向的夹角；表示单目摄像头与地面之间的竖直安装高度；表示收获植株的植株高度。
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百度查询： 贵州大学 一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质
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