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申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种行进方向的偏移修正方法及相关设备，用于提高移动机器人行进方向的偏移修正的适应性。行进方向的偏移修正方法包括：当检测当前行进方向与预设行进方向发生偏移时，确定当前的目标补偿策略，目标补偿策略为第一补偿策略或第二补偿策略，所述第一补偿策略为方向角偏差补偿，所述第二补偿策略为角速度零偏漂移补偿和方向角偏差补偿；按照所述第一补偿策略或所述第二补偿策略，对所述当前行进方向进行修正，得到修正后的行进方向；按照所述修正后的行进方向行进。
主权项：1.一种行进方向的偏移修正方法，其特征在于，所述行进方向的偏移修正方法包括：当检测当前行进方向与预设行进方向发生偏移时，获取第二预设时段内传感器的目标温差-时间曲线斜率，根据所述目标温差-时间曲线斜率确定当前的目标补偿策略，目标补偿策略包括第一补偿策略和第二补偿策略，所述第一补偿策略为方向角偏差补偿，所述第二补偿策略为角速度零偏漂移补偿和方向角偏差补偿，所述角速度零偏漂移补偿是根据温度变化速率实时估计补偿参数，所述补偿参数基于目标角速度零偏漂移补偿系数进行计算所得，所述目标角速度零偏漂移补偿系数基于角速度零偏漂移补偿系数增益计算所得，所述角速度零偏漂移补偿系数增益通过如下方法计算：获取目标温差-时间曲线斜率的曲线；在目标温差-时间曲线斜率的曲线上获取递推关系；通过所述递推关系推算角速度零偏漂移补偿系数增益；按照相应的补偿策略，对所述当前行进方向进行修正，得到修正后的行进方向；按照所述修正后的行进方向行进。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳银星智能集团股份有限公司 行进方向的偏移修正方法及相关设备
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