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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明公开了一种基于改进粒子群算法的双臂机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：定义双臂机器人的运动学参数，建立双臂机器人的运动学方程，求解运动学方程得到双臂机器人的初始位姿；根据初始位姿以及预先设定的目标位姿，采用插值法生成双臂机器人的多条候选路径，对所有候选路径进行碰撞检测，将不会发生碰撞的候选路径作为备选路径；采用基于强化学习的改进粒子群算法，在多条备选路径中搜索最优路径，控制双臂机器人按照最优路径下的关节运动轨迹运动。本发明的方法通过采用基于强化学习的粒子群算法，能够自适应地调整粒子的速度和位置更新策略，适应各种不同的环境和条件的同时提高了计算效率。
主权项：1.一种基于改进粒子群算法的双臂机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：定义双臂机器人的运动学参数，建立双臂机器人的运动学方程，求解所述运动学方程得到双臂机器人的初始位姿；步骤S2：根据所述初始位姿以及预先设定的目标位姿，采用插值法生成双臂机器人的多条候选路径，对所有候选路径进行碰撞检测，将不会发生碰撞的候选路径作为备选路径；步骤S3：采用基于强化学习的改进粒子群算法，在多条所述备选路径中搜索最优路径，控制双臂机器人按照最优路径下的关节运动轨迹运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种基于改进粒子群算法的双臂机器人轨迹规划方法
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