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申请/专利权人：浙江清大智能机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种重心自平衡式双臂巡检机器人，包括：水平滑台，其包括上层轨道和下层轨道；重心平衡箱体，其设置于下层轨道上，且与下层轨道滑动连接，所述中心平衡箱体与下层轨道之间设置有第一驱动机构；行走臂，其包括转向机构和行走驱动机构，所述的行走臂设置有两个且均设置于上层轨道上，且与上层轨道滑动连接，行走臂与上层轨道之间设置有第二驱动机构，转向机构的两侧分别连接第二驱动机构和行走驱动机构；作业臂，其设置于上层轨道上，所述的作业臂位于两个行走臂之间，本发明通过底部重心平衡箱体改变整体重心位置，实现其中一个行走臂的举升，而另一个挂在线上的行走臂旋转实现整机的旋转，进而跨越障碍物。

主权项：1.一种重心自平衡式双臂巡检机器人，其特征在于，包括：水平滑台，其包括上层轨道和下层轨道；重心平衡箱体，其设置于下层轨道上，且与下层轨道滑动连接，所述重心平衡箱体与下层轨道之间设置有第一驱动机构；行走臂，其包括转向机构和行走驱动机构，行走驱动机构用于悬挂在导线上，所述的行走臂设置有两个且均设置于上层轨道上，且与上层轨道滑动连接，行走臂与上层轨道之间设置有第二驱动机构，转向机构的两侧分别连接第二驱动机构和行走驱动机构；作业臂，其设置于上层轨道上，所述的作业臂位于两个行走臂之间；所述转向机构包括转向电机和谐波减速器，所述谐波减速器的两端分别连接转向电机和行走驱动机构，转向电机与第二驱动机构连接；所述水平滑台还包括两块端面固定板，下层轨道包括两根光轴，所述光轴的两端分别固定于两块端面固定板上，所述上层轨道与下层轨道结构相同，所述重心平衡箱体和行走臂分别与下层轨道的光轴和上层轨道的光轴之间设置有直线轴承；所述下层轨道和上层轨道均包括有同步带，同步带的端部固定于端面固定板上，第一驱动机构包括第一电机和同步带轮，同步带轮与下层轨道上的同步带配合，所述第一电机连接同步带轮；所述作业臂与上层轨道滑动连接，且作业臂与上层轨道之间设置有第三驱动机构；所述第二驱动机构和第三驱动机构的结构与第一驱动机构相同，第二驱动机构和第三驱动机构的同步带轮与上层轨道的同步带配合；所述行走臂包括位于底部的支撑框架，第二驱动机构、转向电机和谐波减速器均置于支撑框架上。

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