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申请/专利权人：盐城工学院
摘要：本发明公开了一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，首先自定义控制点参数及拟合方式，并根据控制点参数拟合出对应B样条方程；通过对B样条参数方程进行Simpson数值积分，得出各分段函数曲线的长度以及B样条曲线的总长，对B样条参数方程进行曲率的采样，根据采样速度计算最小运行时间，通过最小插值周期分割求最小整数的插值时间反求各分段最大限制速度，最后根据加加速度与加速度限制两次卷积，获得平滑速度规划，并求出插补参数与插补点，完成规划轨迹插补；最后对规划出来的插值点进行后处理，并从插值点集中取点下发执行器，通过模块化流程，方便替换适应性好，并通过全局线速度前瞻规划，使机械臂末端运动平滑、冲击小。
主权项：1.一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、首先拟合末端运动轨迹，自定义控制点参数及拟合方式，并根据控制点参数拟合出对应B样条方程；S2、通过对上一步求得的B样条参数方程进行Simpson数值积分，得出各分段函数曲线的长度以及B样条曲线的总长，同时通过给定的采样间隔，对B样条参数方程进行曲率的采样，从而获取轨迹运动参数，为给后续速度前瞻规划及插补参数计算提供内容；S3、对运动速度前瞻进行规划，先根据采样速度计算最小运行时间，然后通过最小插值周期分割求最小整数，之后通过最小整数插值时间反求各分段最大限制速度，最后根据加加速度与加速度限制两次卷积，获得平滑速度规划；S4、根据已知B样条曲线方程以及速度规划，并求出插补参数与插补点，完成规划轨迹插补；S5、最后对规划出来的插值点进行后处理，获得笛卡尔空间插补位姿，并从插值点集中取点下发执行器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法
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