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申请/专利权人：苏州市大寰机器人科技有限公司
摘要：本发明涉及运动控制技术领域，具体而言，涉及一种简化S型轨迹规划方法及运动控制设备，该方法包括：获取运动控制对象的初速度及初始加速度，根据初速度、初始加速度以及预设的最大急动度、最大速度和最大加速度确定最大临界速度及加速临界时间；根据最大临界速度及加速临界时间，按加减速对称原则生成减速段时间，代入初始七段式S曲线得到临界距离；计算临界距离和目标距离的差值；根据该差值更新得到简化后的七段式S曲线。本发明实施例采用简化S型轨迹规划，对系统控制器的算力及底层计算库等要求比较低，可以提高低成本控制器的控制性能，将上述S曲线规划时间代入输入整形算法生成整形后的轨迹曲线，具有很好的振动抑制效果。
主权项：1.一种简化七段式S曲线的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取运动控制对象的初速度及初始加速度，根据所述初速度、所述初始加速度以及预设的最大急动度、最大速度和最大加速度确定最大临界速度及加速临界时间；根据所述最大临界速度及所述加速临界时间，按加减速对称原则生成减速段时间，将所述初速度、所述初始加速度、所述加速临界时间及所述减速段时间代入初始七段式S曲线得到临界距离；根据预设的目标距离，计算出所述临界距离和所述目标距离的差值；根据所述临界距离和所述目标距离的差值，更新得到简化后的七段式S曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州市大寰机器人科技有限公司 简化S型轨迹规划方法及运动控制设备
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