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申请/专利权人：科大国创合肥智能汽车科技有限公司
摘要：本申请公开了一种车辆横向控制退出算法策略，涉及智能驾驶技术领域，解决了现有车辆的辅助驾驶系统中的横向控制系统难以根据实时的行驶情况判断是否能够直接退出；当中横向控制在退出时，安全性较低的技术问题；包括：在横向控制阶段退出时，引入缓退阶段，在缓退阶段内，根据实时的行驶状态信息生成下降系数；根据下降系数生成最终输出控制量；根据最终输出控制量对车辆进行横向控制；并且根据最终输出控制量以及缓退时间，控制缓退阶段的退出；引入缓退阶段，可以兼顾退出时的各种工况，根据退出时的行驶状态信息和驾驶员操控信息对相应的参数进行调整，既能保证系统正常退出，又能考虑在退出阶段的各种工况，有效提升了系统安全性。
主权项：1.一种车辆横向控制退出算法策略，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取横向控制请求；根据横向控制请求控制横向控制系统进入运行阶段；步骤二：实时获取行驶状态信息和驾驶员操控信息；根据行驶状态信息和驾驶员操控信息生成横向阶段控制信号；当横向阶段控制信号为横向控制退出信号时，横向控制系统进入缓退阶段，并进入步骤三：否则，则横向控制系统继续保持在运行阶段，进入步骤二；步骤三：根据实时的行驶状态信息生成下降系数；步骤四：根据下降系数生成最终输出控制量；步骤五：获取缓退时间，判断缓退时间是否大于设定的最大时间阈值；是，则进入步骤六；否，则获取最终输出控制量，当最终输出控制量的绝对值小于安全阈值时，进入步骤六；否则，进入步骤三；步骤六：横向控制系统进入迟滞阶段，并获取进入迟滞阶段的迟滞时间，待迟滞时间大于设定的时间阈值时，横向控制系统进入允许激活阶段，跳转至步骤一。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 科大国创合肥智能汽车科技有限公司 一种车辆横向控制退出算法策略
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