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申请/专利权人：中国人民武装警察部队特种警察学院

摘要：本发明公开了一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统及其方法，该系统由模拟射击场、控制系统平台和移动机器人靶组成；该方法包括布设障碍设施，移动机器人靶初始化，设置训练模式，选定上场移动机器人靶并启动激波报靶传感器，设定移动机器人靶身份并入场运动，受训人员进行射击，控制系统平台分析射击数据并评估射击成绩。本发明通过将不同身份的移动机器人靶在受训人员一定距离外进行规则或无规则的匀速或变速运动，并配合障碍设施及干扰装置，构建了一个适用于军队、警察或武警人员的中远距离射击训练系统，可较为真实地模拟出某些区域或场所突发恐怖袭击事件的现场环境，能够有效提高受训人员在复杂环境下的中远距离射击水平。

主权项：1.一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：由一片模拟射击场、一个控制系统平台（2）和若干个移动机器人靶（3）组成；所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地（1），所述训练场地（1）在平面上被划分为射击区（1a）、第一边界区（1b）、第二边界区（1c）、靶标区（1d）和隔离区（1f），所述射击区（1a）位于所述训练场地（1）的前部，作为射击受训人员（6）的活动区域，所述第一边界区（1b）和所述第二边界区（1c）分别位于所述训练场地（1）的左部和右部，作为所述移动机器人靶（3）的两个停放区域，所述靶标区（1d）位于所述训练场地（1）的后部，作为所述移动机器人靶（3）的活动区域，所述隔离区（1f）位于所述训练场地（1）的中部，作为拉开所述射击受训人员（6）与所述移动机器人靶（3）间距的区域；所述第一边界区（1b）与所述靶标区（1d）及所述隔离区（1f）的交界处划设有第一边界线（101），所述第二边界区（1c）与所述靶标区（1d）及所述隔离区（1f）的交界处划设有第二边界线（102），所述射击区（1a）与所述隔离区（1f）的交界处设置有栏杆（103）和柜台（104），所述柜台（104）上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏（8）；所述隔离区（1f）内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员（6）视线的障碍设施（4）以及若干个干扰所述射击受训人员（6）射击的干扰装置（5）；所述移动机器人靶（3）停放在所述第一边界区（1b）或所述第二边界区（1c）内，或通过所述靶标区在所述第一边界区（1b）和所述第二边界区（1c）之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶（3）包括一个智能移动平台（301）和至少一个安装在所述智能移动平台（301）上的射击模拟靶系统（302），所述智能移动平台（301）负责所述移动机器人靶（3）的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统（302）负责接收来自受训人员（6）的实弹射击信号；所述移动机器人靶（3）还集成有至少一个控制交互模块（309），所述控制交互模块（309）负责实现对所述智能移动平台（301）的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统（302）的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶（3）与所述控制系统平台（2）之间的交互通讯；所述控制系统平台（2）布设于后台，且所述控制系统平台（2）具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面（7），所述控制系统平台（2）与所述控制交互模块（309）远程连接，所述控制系统平台（2）通过所述控制交互模块（309）与所述移动机器人靶（3）实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块（309）发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块（309）回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台（2）与所述液晶显示屏（8）远程连接，用于接收由所述液晶显示屏（8）传来的训练模式确认信息，以及向所述液晶显示屏（8）发送射击成绩；所述控制系统平台（2）与所述干扰装置（5）远程连接，以控制所述干扰装置（5）的开闭；所述障碍设施（4）为由矮墙、树木、铁桶或沙袋组成的障碍物；所述干扰装置（5）包括用于进行烟雾干扰的烟雾发生器和用于进行声音干扰的扬声器；所述智能移动平台（301）为集匀速变速运动、直线曲线运动、防撞减速、调姿调整功能于一体的智能移动轮式小车或智能履带式小车；所述移动机器人靶（3）上的任意位置设置有防撞传感器（307），所述防撞传感器（307）与所述控制交互模块（309）连接，所述防撞传感器（307）负责感知其所属的所述移动机器人靶（3）的周围环境并向其所属的所述控制交互模块（309）反馈，所述控制交互模块（309）根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台（301）的移动速度，以实现所述移动机器人靶（3）的防撞减速功能，从而使所述移动机器人靶（3）之间始终保持一个安全距离，避免发生碰撞；所述射击模拟靶系统（302）包括人型靶（303）、身份识别灯（304）、激波报靶传感器（305）和模拟中弹翻转机构（306）；所述人型靶（303）通过所述模拟中弹翻转机构（306）设置在所述智能移动平台（301）上，所述身份识别灯（304）和所述激波报靶传感器（305）均设置在所述人型靶（303）或所述智能移动平台（301）上的任意位置，且所述激波报靶传感器（305）的感应范围覆盖所有所述人型靶（303）；其中，所述人型靶（303）负责承受来自所述受训人员（6）的实弹射击伤害；所述身份识别灯（304）与所述控制交互模块（309）连接，所述身份识别灯（304）负责在所述控制交互模块（309）的控制下显示两种颜色中的一种，以标识所述移动机器人靶（3）所模拟的身份；所述激波报靶传感器（305）与所述控制交互模块（309）连接，所述激波报靶传感器（305）负责在所述人型靶（303）的中弹部位产生中弹信号并向所述控制交互模块（309）反馈；所述模拟中弹翻转机构（306）与所述控制交互模块（309）连接，所述模拟中弹翻转机构（306）负责在所述控制交互模块（309）的控制下带动所述人型靶（303）倾倒，以模拟所述移动机器人靶（3）的“中弹身亡”。

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