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申请/专利权人：芜湖市硕为智能装备有限公司

摘要：本发明公开了一种跟随性焊接装置，包括多方向调节平台、焊口捕捉器和焊机，多方向调节平台上装载有多个弯管焊件，相邻弯管焊件的端口在多方向调节平台上对齐形成焊口，焊口捕捉器滑动设置在弯管焊件外部，焊机滑动设置在弯管焊件外部，焊机与焊口捕捉器电性连接，焊机滑动至焊口捕捉器定位的焊口的位置并对该位置进行焊接。本发明利用多方向调节平台将弯管焊件固定设置在具体位置，而将电性连接的焊口捕捉器和焊机沿着弯管焊件运动，并在运动的过程中对相邻弯管焊件的端口进行焊接，从而避免了在焊接过程中，焊件的移动而造成端口错位，需要重新对齐的问题。

主权项：1.一种跟随性焊接装置，其特征在于，包括：多方向调节平台（1），所述多方向调节平台（1）上承载有多个弯管焊件，所述多方向调节平台（1）包括带动弯管焊件分别进行纵向移动和横向移动的Z方向升降杆（5）和XY平面位移平台（6），所述XY平面位移平台（6）通过轴向转动结构（7）设置在所述Z方向升降杆（5）上，所述XY平面位移平台（6）通过所述轴向转动结构（7）绕所述Z方向升降杆（5）的纵向竖直轴线转动以调节弯管焊件端口在水平面上的摆放角度；线性位移轨道（9），所述线性位移轨道（9）设置在所述多方向调节平台（1）两侧，并与所述多方向调节平台（1）组成覆盖全部弯管焊机的空间方位关系，所述线性位移轨道（9）上滑动安装有环绕型焊机（4）；图像定位装置（8），所述图像定位装置（8）与所述Z方向升降杆（5）、所述XY平面位移平台（6）和所述轴向转动结构（7）通讯连接，所述图像定位装置（8）用于监测每根弯管焊件端口在所述空间方位关系内的位置信息，且所述图像定位装置（8）还根据此位置信息，通过所述图像定位装置（8）的实施监测与信号传输，使得所述Z方向升降杆（5）、所述XY平面位移平台（6）和所述轴向转动结构（7）实时动作，从而调整相邻弯管焊件的端口位置令相邻弯管焊件的端口相互连接形成待焊接的焊迹；控制箱，所述控制箱用于接受所述图像定位装置（8）形成的焊迹信息，并根据此焊迹信息驱动所述环绕型焊机（4）滑动至该位置进行焊接工作；所述环绕型焊机（4）包括整装组件（3）、半圆支架（10）和焊机（17），其中，所述整装组件（3）滑动安装在位于两侧的所述线性位移轨道（9），所述半圆支架与所述整装组件（3）连接，两侧的所述半圆支架（10）能够相向运动拼接形成整圆支架（11）围合在弯管焊件的焊迹处，所述焊机（17）设置在其中一个所述半圆支架（10）上，所述焊机（17）通过在所述整圆支架（11）上圆周运动以对焊口（2）进行焊接；所述整装组件（3）包括伸缩支架（15）和间距观测组件，所述伸缩支架（15）一端滑动安装在所述线性位移轨道（9）内，另一端连接有所述半圆支架（10），所述伸缩支架（15）用于驱动两个所述半圆支架（10）朝向所述弯管焊件移动；所述间距观测组件安装在所述半圆支架（10）上，所述间距观测组件与所述伸缩支架（15）电性连接，所述间距观测组件用于实时测量所述半圆支架（10）与弯管焊件之间的距离，并根据测量数据控制所述伸缩支架（15）伸出的长度以匹配弯管焊件不同弯曲深度的位置；所述半圆支架（10）上设置有视觉传感器，所述视觉传感器与所述半圆支架（10）电性连接，所述视觉传感器用于检测倾斜的所述焊口（2）端面在所述弯管焊件两侧的不同位置，并控制两侧的所述半圆支架（10）运动至该位置；所述半圆支架（10）通过偏转组件（16）与所述伸缩支架（15）连接，所述偏转组件（16）能够令所述半圆支架（10）绕纵向的竖直直线转动，以匹配不同倾斜角度的所述焊口（2）端面；所述偏转组件（16）与所述图像定位装置（8）或所述视觉传感器电性连接，并依据所述图像定位装置（8）或所述视觉传感器标定的所述焊口（2）端面的倾斜角度进行偏转，以在弯管焊件外部形成与所述焊口（2）在同一平面的所述整圆支架（11）；所述偏转组件（16）包括棘轮齿柱（161）、长板棘爪（162）和调向拨片（163），所述棘轮齿柱（161）设置在所述半圆支架（10）上，所述棘轮齿柱（161）通过转动轴与所述伸缩支架（15）转动连接，且所述棘轮齿柱（161）绕竖直轴向转动，所述长板棘爪（162）设置在所述伸缩支架（15）上，所述长板棘爪（162）设置在所述棘轮齿柱（161）的两侧并卡合在所述棘轮齿柱（161）上，所述调向拨片（163）转动设置在所述长板棘爪（162）之间，且所述调向拨片（163）能够分别朝向两侧的所述长板棘爪（162）转动并将所述长板棘爪（162）与所述棘轮齿柱（161）断连。

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