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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种基于领导者‑跟随者的无人机编队安全优化控制方法，包括：步骤S01：在领导者‑跟随者编队控制结构下，构建无人机编队；步骤S02：将跟随者无人机的编队跟踪动力学模型化为积分器模型，在积分器模型中引入速度指令饱和函数，将底层未知的指令跟踪误差表现为模型中的不确定项；步骤S03：设立最优控制问题，考虑无人机的实际速度限制，通过引入哈密顿量和哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，求解得到考虑速度约束的最优控制策略；步骤S04：应用自适应动态规划算法，对速度限制和指令跟踪误差的自适应补偿。本发明具有原理简单、适用范围广、安全性能高等优点。
主权项：1.一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法，其特征在于，包括：步骤S01：在领导者-跟随者编队控制结构下，构建无人机编队；其中领导者无人机依据预设或实时规划的飞行航线飞行，跟随者无人机依据领导者无人机的状态信息调整自身飞行姿态，以维持编队内的相对位置；步骤S02：将跟随者无人机的编队跟踪动力学模型化为积分器模型，在积分器模型中引入速度指令饱和函数，将底层未知的指令跟踪误差表现为模型中的不确定项；步骤S03：设立最优控制问题，考虑无人机的实际速度限制，通过引入哈密顿量和哈密顿-雅克比-贝尔曼方程，求解得到考虑速度约束的最优控制策略；步骤S04：应用自适应动态规划算法，基于无人机仿真及实际飞行数据，通过神经网络训练过程，迭代学习并更新控制律参数，对速度限制和指令跟踪误差的自适应补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法
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