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申请/专利权人：首都医科大学宣武医院

摘要：本申请涉及人体生物电信号处理技术领域，具体涉及一种基于肌电信号的外骨骼电机系统控制方法，该方法包括：获取外骨骼电机系统工作过程中人体下肢每处肌肉的表面肌电信号；根据各采样时刻的邻域时段内所有采样时刻的表面肌电信号幅值的数值分布情况和变化趋势，得到肌肉强度衰减值；根据表面肌电信号在所有采样时刻的幅值的局部分布特征，得到噪声置信度，对表面肌电信号进行剔除后填充，得到低噪肌电信号；根据当前采样时刻所有肌肉的表面肌电信号幅值和各肌肉的表面肌电信号的噪声置信度，得到肌电平滑窗口尺度对各肌肉的低噪肌电信号采用滤波算法进行去噪，对外骨骼电机系统进行控制。本申请可提高外骨骼电机系统的控制精度。

主权项：1.一种基于肌电信号的外骨骼电机系统控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取外骨骼电机系统工作过程中人体下肢每处肌肉的表面肌电信号；根据各采样时刻的邻域时段内所有采样时刻的表面肌电信号幅值的数值分布情况，提取肌肉活动起始点；根据所有肌肉活动起始点之后的局部表面肌电信号幅值的变化趋势，得到肌肉强度衰减值；根据表面肌电信号在所有采样时刻的幅值的局部分布特征，得到噪声置信度，利用噪声置信度对表面肌电信号进行剔除后填充，得到低噪肌电信号；根据当前采样时刻所有肌肉的表面肌电信号幅值和各肌肉的表面肌电信号的噪声置信度，得到肌电平滑窗口尺度；根据肌电平滑窗口尺度对各肌肉的低噪肌电信号采用滤波算法进行去噪，得到各肌肉处的纯净表面肌电信号，根据所述纯净表面肌电信号对外骨骼电机系统进行控制；所述肌肉活动起始点的获取方法，包括：计算以各采样时刻为中心的预设时间窗口内所有采样时刻的表面肌电信号幅值的绝对值均值，作为各采样时刻的肌肉强度；根据各采样时刻之前的预设数量个采样时刻的表面肌电信号幅值的数值，得到各采样时刻的前序离散性；对各采样时刻之后的预设数量个采样时刻的肌肉强度组成的序列进行线性拟合，得到拟合直线；将拟合直线的斜率记为各采样时刻的第一特征值；结合各采样时刻的第一特征值和前序离散性得到各采样时刻的肌肉激活特征；对所有采样时刻的肌肉激活特征进行阈值分割，获取分割阈值；将肌肉激活特征大于分割阈值的采样时刻，记为肌肉活动起始点。

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权利要求：

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