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凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置 

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申请/专利权人:中铁工程装备集团有限公司;中铁高新工业股份有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司

摘要:本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置,该包括:获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息;根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数;确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据;重复执行以下步骤,直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点:实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据;确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据;根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据,对推进梁进行角度调节,本发明可以提升凿岩台车打钻时的对孔精度,避免凿岩台车与隧道岩壁发生干涉而中止运动,增长凿岩台车寿命。

主权项:1.一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法,其特征在于,包括:获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息;所述钻臂包括大臂及推进梁;所述状态信息为钻臂所有关节的角度数据回到零度后的状态信息;所述初始姿态信息为:在大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点前的预设时刻,大臂及推进梁中每个关节的相对位置关系;根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数;根据钻臂的DH参数及钻臂的初始姿态信息,确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据;重复执行以下步骤,直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点:实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据;根据推进梁的初始翻转角度数据、推进梁的初始俯仰角度数据、推进梁的初始摆动角度数据、大臂的摆动角度数据、大臂的俯仰角度数据,确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据;根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据,对推进梁进行角度调节。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中铁工程装备集团有限公司 中铁高新工业股份有限公司 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置

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