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申请/专利权人：华工科技产业股份有限公司
摘要：本申请提供一种激光焊接轨迹的拟合方法、装置、电子设备及介质。该方法从焊接轨迹点序列中获取当前轨迹点数组后，在首次拟合时，采用预设的最小二乘法的直线拟合算法，得到当前拟合直线；在非首次拟合时，根据前曲线的终点和切向量，确定当前拟合直线；若一定量的距离值小于距离阈值，则确定第一数量的轨迹点数据组成直线段的曲线单元为当前轨迹点数组的曲线信息；否则再按照预设的圆弧处理规则得到第一数量的轨迹点数据组成的曲线单元为当前轨迹点数组的曲线信息；将曲线信息下发到激光焊枪机器人控制柜中，以基于轨迹曲线单元信息偏差进行插补运行得到当前激光焊接轨迹。该方法实现了较高精度的处理焊接起始点与识别的焊缝起始点不一致的问题。
主权项：1.一种激光焊接轨迹的拟合方法，其特征在于，所述方法包括：基于前一轨迹点数组，按照轨迹点数据的扫描时间顺序，从焊接轨迹点序列中获取当前轨迹点数组，其中，轨迹点数组包含目标数量的轨迹点数据，该焊接轨迹点序列是由线扫激光相机扫描的焊缝数据经坐标系转换得到的符合激光焊枪坐标系的轨迹点数据组成的；在当前轨迹点数组为第一个轨迹点数组时，采用预设的最小二乘法的直线拟合算法，对目标数量的轨迹点数据进行拟合，得到当前拟合直线；或，在当前轨迹点数组不为第一个轨迹点数组时，根据所述前一轨迹点数组对应的曲线单元的终点和切向量，得到当前拟合直线；获取所述目标数量的轨迹点数据分别到当前拟合直线的距离值；若存在预设数量的距离值小于距离阈值，则确定目标数量的轨迹点数据中第一数量的轨迹点数据组成直线段的曲线单元，并获取相应的曲线信息；若存在预设数量的距离值不小于距离阈值，则按照预设的圆弧处理规则，对目标数量的轨迹点数据进行处理，得到目标数量的轨迹点数据中第一数量的轨迹点数据组成圆弧段的曲线单元和相应的曲线信息；将曲线单元的曲线信息下发到激光焊枪机器人控制柜中，使激光焊枪机器人控制柜基于实际焊接点到曲线单元中轨迹点的偏差进行插补运行，确定当前激光焊接轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华工科技产业股份有限公司 一种激光焊接轨迹的拟合方法、装置、电子设备及介质
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