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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种轮腿可重构车辆结构，包括车架底盘，所述车架底盘上安装有轮腿重构悬架；所述车架底盘包括前置底盘和后置底盘，且前置底盘活动安装在所述后置底盘的前方，所述前置底盘与后置底盘之间安装有转向机构，用于车辆转向牵引。本发明通过在车辆结构中引入轮腿重构悬架，将腿式运动结合到车辆轮腿重构悬架中，控制髋关节电机、膝关节电机和行走驱动电机，配合简单便捷的传动结构，对轮腿结构进行自由重构，能够根据实际路况，自主调整相应的运动模式，从而提高车辆的适应能力，极大的提高了车辆在崎岖路面上的通过性，同时增加了车辆运动过程中的姿态稳定性，且本结构采用模块化设计，提升了车辆的整体性能和适应能力。
主权项：1.一种轮腿可重构车辆结构，包括车架底盘（1），其特征在于：所述车架底盘（1）上安装有轮腿重构悬架（2）；所述车架底盘（1）包括前置底盘（101）和后置底盘（102），且前置底盘（101）活动安装在所述后置底盘（102）的前方，所述前置底盘（101）与后置底盘（102）之间安装有转向机构（3），用于车辆转向牵引；所述轮腿重构悬架（2）包括安装在车架底盘（1）上的髋关节电机（201），髋关节电机（201）输出轴传动连接有限位环轨（202），且限位环轨（202）轴心处固定连接有膝关节电机（203），膝关节电机（203）与髋关节电机（201）的输出轴同轴分布，所述膝关节电机（203）的输出轴传动连接有连杆一（204），连杆一（204）的另一端通过转轴铰接有连杆三（205），所述连杆三（205）远离连杆一（204）的一端活动安装有车轮（206），连杆三（205）外侧壁中间部位通过转轴铰接有连杆二（207），所述连杆二（207）远离连杆三（205）的一端通过转轴铰接有贴合板（208），且贴合板（208）一侧与限位环轨（202）外侧壁贴合并固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种轮腿可重构车辆结构
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