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申请/专利权人：上海海事大学
摘要：本发明涉及多传感器信息融合技术领域，尤其是涉及一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法。根据分布式集员估计算法得到局部状态估计椭球；根据所述局部状态估计椭球计算所有局部估计椭球内的采样点；得到所述采样点后，设置密度参数计算所有符合密度条件的采样点；根据所有符合密度条件的采样点，得到符合密度条件的采样点集合，利用外接矩形进行包围构造内切椭球，得到全局状态估计结果。与现有技术相比，本发明对噪声和异常值具有更强的抵抗力，使全局椭球密度融合法在面对复杂环境和传感器误差时，能保持较高的估计精度和更好的鲁棒性等优点。
主权项：1.一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据分布式集员估计算法得到局部状态估计椭球；S2、根据所述局部状态估计椭球计算所有局部估计椭球的采样点；S3、得到所述采样点后，设置约束条件，筛选出符合约束条件的采样点，并组合成全局采样点集合；S4、设置密度条件，计算全局采样点集合中符合密度条件的全局采样点，得到符合密度条件的全局采样点集合；S5、根据符合密度条件的全局采样点集合，构造外接矩形，利用所述外接矩形构造内切椭球，得到全局状态估计结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海海事大学 一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法
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