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申请/专利权人：湖南恩奈极机器人有限责任公司
摘要：本发明公布了一种基于磁钉纠正AGV姿态的定位导航方法，它属于AGV控制领域，包括以下步骤：步骤1、AGV行走过程中，对路径上的磁钉依次进行扫描，根据扫描结果得到当前状态下AGV实际行走路径与预设行走路径之间的夹角α，然后根据夹角α得到AGV的纠正角度θ；步骤2、计算出AGV移动轨迹的坐标值X、Y、W；步骤3、通过步骤2计算出的X、Y、W，得到横向偏差offset；步骤4、AGV根据步骤3所得数据进行姿态调整；步骤5、获取角度偏移量；步骤6、消除角度误差值；步骤7、AGV进行姿态调整。本发明的目的是提供一种基于磁钉纠正AGV姿态的定位导航方法，能够使AGV在没陀螺仪的前提下实现高精度的直线行走。
主权项：1.一种基于磁钉纠正AGV姿态的定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、于AVG预设行走路径上间隔设置磁钉，AGV行走过程中，对路径上的磁钉依次进行扫描，根据扫描结果得到当前状态下AGV实际行走路径与预设行走路径之间的夹角α，然后根据夹角α得到AGV的纠正角度θ；步骤2、根据AGV左轮速度VL和右轮速度VR以及左右轮的轮距D计算出AGV移动轨迹的坐标值X、Y、W，其中X代表AGV行走距离，Y代表AGV车体中心点与预设行走路径的偏移量，W代表AGV中心线与预设行走路径之间的夹角；步骤3、AGV对磁钉进行扫描，如果扫描到磁钉，那么横向偏差offset等于实际扫描磁钉偏移量，如果没有扫描到磁钉，则offse等于步骤2中的Y值；步骤4、AGV根据步骤2所得数据进行姿态调整并行走，直至扫描到下一个磁钉时即将之前行走距离X清除，并重新开始计算行走距离；步骤5、获取角度偏移量AngleDifference，AGV行走过程中，将W值与θ值做差值，以控制AGV行走方向；步骤6、消除角度误差值；步骤7、通过步骤3算出的Y值以及步骤5计算出的AngleDifference，以使AGV进行姿态调整。
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权利要求：
百度查询： 湖南恩奈极机器人有限责任公司 一种基于磁钉纠正AGV姿态的定位导航方法
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