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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明公开了一种车辆质心侧偏角估计方法，属于新能源汽车稳定性控制技术领域，包括：构建车辆三自由度运动学模型、三自由度动力学模型和魔术轮胎模型；基于车辆实际行驶过程中侧倾运动对IMU传感器测得侧向加速度的影响，对车辆侧倾运动进行建模来对侧向加速度测量值进行修正；基于卡尔曼滤波及其改进算法的优劣，构建了自适应平方根容积卡尔曼滤波算法；基于自适应平方根容积卡尔曼滤波算法分别设计了车辆运动学估计器、车辆线性动力学估计器和车辆非线性动力学估计器；基于不同质心侧偏角估计器的特点和适用场景设计估计策略，完成车辆质心侧偏角估计。
主权项：1.一种车辆质心侧偏角估计方法，其特征在于，包括以下步骤：构建车辆三自由度运动学模型、车辆三自由度线性动力学模型和魔术轮胎模型，并构建车辆侧倾运动模型；构建自适应平方根容积卡尔曼滤波算法，基于所述自适应平方根容积卡尔曼滤波算法以及所述车辆三自由度运动学模型、车辆三自由度线性动力学模型和魔术轮胎模型构建车辆运动学估计器、车辆线性动力学估计器和车辆非线性动力学估计器；基于所述车辆运动学估计器、车辆线性动力学估计器和车辆非线性动力学估计器构建车辆质心侧偏角融合估计策略；基于所述车辆侧倾运动模型和所述车辆质心侧偏角融合估计策略构建车辆质心侧偏角估计模型，基于所述车辆质心侧偏角估计模型对车辆质心侧偏角进行估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 太原理工大学 一种车辆质心侧偏角估计方法
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