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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明提供一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置，包括：对多相机系统和IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统；获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型；利用最小二乘法使所述约束的广义相机模型中代数误差最小，建立目标优化函数，将所述目标优化函数转换为多项式方程；采用特征值法求解所述多项式方程的相对旋转角，得到相机平移向量和尺度。
主权项：1.一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，包括：对多相机系统和惯性测量单元IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统；获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型；利用最小二乘法使所述约束的广义相机模型中代数误差最小，建立目标优化函数，将所述目标优化函数转换为多项式方程；采用特征值法求解所述多项式方程的相对旋转角，得到相机平移向量和尺度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置
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