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申请/专利权人：南方科技大学
摘要：本发明公开了一种桨轮结构及三栖机器人，桨轮结构包括桨叶与转轮，转轮包括沿桨叶的轴向设置的多个转动单元，每一转动单元均包括骨架及转动连接于骨架周侧的多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮沿骨架的周向排布，骨架的内部中空，桨叶容纳于骨架的内部，相邻的转动单元内的骨架沿轴向相接。转轮的轴线与行走平面平行时，外径最大的转动单元中的麦克纳姆轮与行走平面接触，当机器人具有转动轴线倾斜的运动需求时，转轮的轴线相对行走平面倾斜，外径较小的转动单元中的麦克纳姆轮与行走平面接触，使桨轮结构能够适用于转动轴线相较于行走平面倾斜的情形。
主权项：1.桨轮结构，其特征在于，包括：桨叶；转轮，包括沿所述桨叶的轴向设置的多个转动单元，每一所述转动单元均包括骨架及转动连接于所述骨架周侧的多个麦克纳姆轮，多个所述麦克纳姆轮沿所述骨架的周向排布，所述骨架的内部中空，所述桨叶容纳于所述骨架的内部，并能够相对所述骨架转动，相邻的所述转动单元内的所述骨架沿轴向相接，至少其中一个所述转动单元的最大外径不大于相邻的所述转动单元的最小外径。
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百度查询： 南方科技大学 桨轮结构及三栖机器人
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