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申请/专利权人：南京林业大学

摘要：本发明公开了一种基于横纵向解耦的车辆队列弯道行驶稳定性控制方法，对车辆队列弯道运动特性解耦后，提出一种横纵向解耦后的分布式模型预测框架。设计领航车纵向速度跟踪控制器，实现对期望速度的跟踪；建立横向寻迹误差模型并设计横向寻迹控制器，实现领航车对期望轨迹的寻迹；基于可变车头时距与Lyapnov函数，设计队列间距控制器保证队列纵向稳定,通过横向寻迹控制器实现跟随车对前车历史轨迹的寻迹。本发明能实现弯道下队列循迹与间距保持，保证队列弯道行驶时横向寻迹精准且纵向跟随稳定；对弯道行驶时因道路曲率变化而对队列间距造成的干扰，本发明能快速实现间距误差收敛并确保行驶过程队列稳定。

主权项：1.一种基于横纵向解耦的车辆队列弯道行驶稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.1：解耦队列弯道运动系统，定义车联网通信拓扑结构和跟车策略，构建横纵向协同控制框架；步骤1.2：构建纵向速度跟踪控制器、横向寻迹控制器和队列间距控制器，领航车搭载纵向速度跟踪控制器和横向寻迹控制器，跟随车搭载队列间距控制器和横向寻迹控制器；步骤1.3：在某一时刻，队列规划模块生成期望轨迹、期望速度和期望加速度序列；将当前时刻的期望速度和期望加速度输入领航车的纵向速度跟踪控制器，通过领航车的纵向速度跟踪控制器控制纵向速度，输出领航车当前时刻的位置、速度和加速度；将该时刻的期望轨迹输入领航车横向寻迹控制器，通过横向寻迹控制器进行轨迹跟踪，输出领航车历史轨迹序列；步骤1.4：在该时刻下，第一跟随车对领航车的速度、加速度和轨迹进行跟踪；将领航车输出的位置、速度和加速度输入第一跟随车的队列间距控制器，保证间距服从可变车头时距策略，输出第一跟随车的位置和速度；将领航车历史轨迹序列输入第一跟随车的横向寻迹控制器，保证第一跟随车对领航车的历史轨迹进行寻迹，生成第一跟随车的历史轨迹序列；步骤1.5：在该时刻下，第二跟随车对第一跟随车的位置、速度、加速度进行跟踪，对第一跟随车历史轨迹序列进行循迹；将第一跟随车输出的位置、速度和加速度输入第二跟随车的队列间距控制器，保证间距服从可变车头时距策略，输出第二跟随车的位置、速度和加速度；将第一跟随车的历史轨迹序列输入第二跟随车的横向寻迹控制器，完成对第一跟随车历史轨迹序列的循迹，生成第二跟随车的历史轨迹序列；对队列中的其他车辆重复步骤1.5，直至该时刻下的所有车辆完成控制；步骤1.6：在下一个时刻，重复步骤1.3至1.5，直至队列达到终点，完成队列横纵向控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京林业大学 一种基于横纵向解耦的车辆队列弯道行驶稳定性控制方法