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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明属于无人船及多智能体航行技术领域，具体涉及一种无人船编队队形分离与恢复方法。在无人船编队需要执行特定的区域的航行任务进行集群避险时，无人船编队可依靠该机制生成多条可航安全路径，子编队根据每条无人船的路径归纳同一段路径的无人船形成编队，每个子编队会根据编队中无人船数量形成适合自身编队的队形。本发明有利于提升无人船编队在多路径、多子编队方面的探索与应用，为改进现有无人集群的运动模式提供了新思路，为无人船编队的在海上进行多种任务的应用指明了方向。
主权项：1.一种无人船编队队形分离与恢复方法，其特征在于:包括以下步骤：步骤1：建立无人船编队从规定起点到终点的多条路径；步骤2：无人船编队按照每条船设计好的路径开始行进；在开始阶段，无人船L作为编队的领导者，每个无人船初始的子目标点与一致，无人船r作为L的跟随船，无人船L与r形成子编队行进，完成上述操作后，各个无人船的状态更新为领导船与跟随船，按照迭代周期行进；步骤3：根据各无人船子编队中无人船数量建立相应的编队队形；步骤4：无人船到达各自对应目标点后，根据各船对应的下一目标点的不同，将下一目标点相同的无人船生成子编队，其中以最早更新子目标点的无人船作为该子编队的子领导者，其他后续迭代中更新子目标点为的无人船为跟随船，自此，无人船编队进行自动分离划分为多条路径和多个子编队，各个子编队根据步骤3调整自身编队的队形，实现无人船编队的主动分离；步骤5：任意编队状态发生变更时，进行编队内无人船状态的更新；步骤6：无人船编队依照更新后的编队的状态，形成下一迭代过程中的无人船子领导者队列，无人船跟随者队列，每条无人船都有其自身的目标点，在下一次迭代中根据计算得到的编队的每一条船的目标点，更新编队终每条无人船的位置，实现编队队形的恢复。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 无人船编队队形分离与恢复方法
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