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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明公开一种多轮式移动机器人编队控制方法，设具有一个虚拟领导者机器人作为根节点并包含若干跟随者机器人作为节点的生成树，建立轮式移动机器人的模型；基于动态事件触发机制，构建动态事件触发扩展状态观测器，所述动态事件触发扩展状态观测器用于对每个模型的内部参数不确定和外部干扰进行估计；为确保虚拟领导者机器人引导下若干个跟随者机器人进行协同控制，设计预定时间隧道预设性能函数；设计了基于预定时间隧道预设性能函数的制导律；基于预定时间隧道预设性能函数的制导律和动态事件触发扩展状态观测器获得若干个轮式移动机器人的控制律。本发明不仅能够保证跟踪误差在预定义的时间内收敛，而且能够提高暂态阶段的性能。
主权项：1.一种多轮式移动机器人编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：设具有一个虚拟领导者机器人作为根节点并包含若干跟随者机器人作为节点的生成树，所述虚拟领导者机器人和若干跟随者机器人均为轮式移动机器人，建立轮式移动机器人的模型；基于动态事件触发机制，构建动态事件触发扩展状态观测器，所述动态事件触发扩展状态观测器用于对每个模型的内部参数不确定和外部干扰进行估计；为确保虚拟领导者机器人引导下若干个跟随者机器人进行协同控制，设计预定时间隧道预设性能函数；通过误差转换技术，设计了基于预定时间隧道预设性能函数的制导律；通过抗干扰技术，基于预定时间隧道预设性能函数的制导律和动态事件触发扩展状态观测器获得轮式移动机器人的控制律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种多轮式移动机器人编队控制方法
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