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申请/专利权人：福建星联科技有限公司

摘要：本发明提供的一种多轴臂托机器人及其臂托控制方法，通过各机械臂的旋转和平移车的移动配合实现臂托在空间直角坐标系上的自由移动，且在其中增加配重垂直旋转臂以与医生将手臂放置在臂托上的重量进行配重，并配合臂托内的陀螺仪实现实时的手臂状态和手臂角度检测，以进行相应的控制任务，达到医生术中手臂支撑的平稳，整个结构简单，操作便捷，有效减小医生在手术过程中手臂和手腕的疲劳，提高了医生手术效率。

主权项：1.一种多轴臂托机器人，其特征在于，包括平移车和在所述平移车上依次轴连接的第一水平旋转臂、第一垂直旋转臂、第二垂直旋转臂、第三垂直旋转臂和臂托，且所述臂托内置有陀螺仪；所述第一垂直旋转臂与所述第一水平旋转臂的轴连接处位于所述第一垂直旋转臂靠近中部的位置；所述第一垂直旋转臂的其中一端与所述第二垂直旋转臂轴连接，且另一端轴连接有一配重垂直旋转臂；所述第一水平旋转臂通过第一水平旋转轴安装在所述平移车上方；所述第一垂直旋转臂靠近中部的位置通过第一垂直旋转轴安装在所述第一水平旋转臂远离所述第一水平旋转轴的一端；所述第二垂直旋转臂通过第二垂直旋转轴安装在所述第一垂直旋转臂的一端，所述配重垂直旋转臂通过配重垂直旋转轴安装在所述第一垂直旋转臂的另一端，且所述第二垂直旋转轴、所述第一垂直旋转轴和所述配重垂直旋转轴的轴心位于同一直线；所述第三垂直旋转臂通过第三垂直旋转轴安装在所述第二垂直旋转臂远离所述第二垂直旋转轴的一端；所述臂托通过第二水平旋转轴安装于所述第三垂直旋转臂上；所述臂托包括弧形托手和T型压块，所述第二水平旋转轴包括T型轴体、锥形滚动轴承、开关触发轴、弹簧和光电感应开关；所述锥形滚动轴承内嵌于所述第三垂直旋转臂内，所述T型轴体的T型下端内接于所述锥形滚动轴承中部与所述锥形滚动轴承相对转动连接，T型上端露出所述第三垂直旋转臂外并与所述弧形托手的下方固定连接，用于带动所述弧形托手同步相对所述锥形滚动轴承旋转；所述T型轴体中部沿轴线方向镂空，所述T型压块的T型下端从所述弧形托手中部上方垂直贯穿至所述T型轴体中部的镂空处，并与所述开关触发轴连接；所述开关触发轴在所述T型轴体中部的镂空内并贯穿出镂空底部，且所述开关触发轴靠近下端的下轴部的直径小于其余轴部的直径，所述弹簧套设在所述下轴部并位于所述T型轴体中部的镂空内；所述开关触发轴随所述T型压块沿所述T型轴体中部的镂空上下移动；所述光电感应开关内嵌在所述第三垂直旋转臂内，且所述T型压块的底面抵触弧形托手时，所述开关触发轴触发所述光电感应开关。

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