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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本发明实施例涉及同步定位与地图构建SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM的技术领域。特别地，提供了一种用于执行SLAM的设备和方法。所述设备包括至少一个处理器，用于执行所述SLAM，具体用于：在第一处理阶段，对接收的数据序列进行预处理，以获得帧序列，其中，所述接收的数据序列包括摄像机记录的多个图像和来自多个传感器的传感器读数。所述帧序列的每个帧包括与确定的时间实例处的图像之一相关的视觉特征集和该时间实例的传感器读数。进一步地，在第二处理阶段，基于所述帧序列的每个帧中包括的所述视觉特征集和所述传感器读数，按顺序处理该帧，以生成序列映射图。最后，在第三处理阶段，将所述序列映射图与至少一个其他图合并，以生成或更新全图。
主权项：1.一种用于执行同步定位与地图构建（SLAM）的设备（100），其特征在于，所述设备（100）包括至少一个处理器，用于：在第一处理阶段（102），对接收的数据序列（101）进行预处理，以获得帧序列（103），其中，所述接收的数据序列（101）包括摄像机记录的多个图像和来自多个传感器（501）的传感器读数，其中，每个帧包括与确定的时间实例处的图像之一相关的视觉特征集和所述时间实例的传感器读数（502）；在第二处理阶段（104），基于所述帧序列（103）的每个帧中包括的所述视觉特征集和所述传感器读数（502），按顺序处理所述帧，以生成序列映射图（105），所述序列映射图的顶点包括摄像机位姿与相应的关键帧和3D关键点，所述序列映射图的每个边通过计算给定摄像机位姿的点的重投影误差，将所述3D关键点与所述摄像机位姿关联起来，如果所述重投影误差小于某个阈值，则建立边；在第三处理阶段（106），将所述序列映射图（105）与至少一个其他图（400）合并，以生成或更新全图（107）。
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权利要求：
百度查询： 华为技术有限公司 用于执行同步定位与地图构建的设备和方法
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