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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明公开了一种基于轻量级先验语义地图的在线矢量化地图构建方法，首先使用BEV感知结果结合建图算法构建全局的先验语义地图，然后通过相机、IMU、轮速计等进行多传感器融合的自车全局定位来获取先验局部语义地图，之后借助语义先验地图与当前BEV感知进行在线的矢量化地图构建；语义先验地图不仅通过提供先验BEV特征来增强地图元素前景的表达，同时通过引入先验语义地图中隐含的地图元素结构先验到Transformer地图解码模块，有效地辅助矢量地图学习，提高了矢量化地图构建的质量；其中基于先验语义地图的矢量化地图构建新思路，使用的先验语义地图不仅容易获取且存储空间需求小，整体方案便于实施。
主权项：1.一种基于轻量级先验语义地图的在线矢量化地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.先验语义地图生成；S2.自车定位以及先验局部语义地图获取；S3.基于局部先验语义地图的在线矢量化地图构建；S4.利用nuScenes数据集验证利用先验语义地图来促进矢量化建图任务的有效性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种基于轻量级先验语义地图的在线矢量化地图构建方法
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