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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

摘要：本申请公开基于栅格地图的激光点数据定位系统，激光点数据定位系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块。可行解获取模块中，每条数据通道内的激光点数据进行当前遍历的候选解对应的位置变换操作则同步获得栅格地图中的目标点及其对应的占据概率值；各条数据通道中由同一轮位置变换操作得到的所有目标点所对应的占据概率值依次累加，计算出实时概率和值以判断当前遍历的候选解是可行解还是不可行解；在判断到当前遍历的候选解是可行解时，将可行解组成机器人的位姿数据，同时控制占据概率值停止累加；在判断到当前遍历的候选解是不可行解时，控制占据概率值停止累加。

主权项：1.基于栅格地图的激光点数据定位系统，其特征在于，激光点数据定位系统包括定位逻辑电路；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块；可行解获取模块内设多条数据通道；可行解获取模块，用于依据状态机控制模块发出的控制信号，从外部获取一批激光点数据和栅格地图的候选解集，其中，同一批激光点数据被分配到各条数据通道中，各条数据通道同步遍历同一个候选解，每条数据通道内的激光点数据进行当前遍历的候选解对应的位置变换操作；每当各条数据通道内的激光点数据同步执行位置变换操作，则同步获得栅格地图中的目标点及其对应的占据概率值；各条数据通道中由同一轮位置变换操作得到的所有目标点所对应的占据概率值依次累加，每累加一次则计算出对应一个目标点的实时概率和值；可行解获取模块，还用于基于目标点的实时概率和值与预设筛选阈值之间的大小关系判断当前遍历的候选解是可行解还是不可行解；可行解获取模块，用于在判断到当前遍历的候选解是可行解时，将可行解组成机器人的位姿数据，以形成机器人在栅格地图中进行重定位所需的位姿数据，同时控制占据概率值停止累加，将候选解集内未被遍历过的候选解更新为所述当前遍历的候选解；可行解获取模块，用于在判断到当前遍历的候选解是不可行解时，控制占据概率值停止累加，将候选解集内未被遍历过的候选解更新为所述当前遍历的候选解；其中，激光点数据定位系统设置在机器人的内部；机器人装配至少一个激光传感器，激光传感器用于采集激光点数据，为可行解获取模块提供一批激光点数据。

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