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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆通行状态确定方法和自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：在自动驾驶车辆到达第一路口，且在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，第一通行方向为与自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向；获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律；基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态。该方法能够在自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况下，准确判断路口在该通行方向的通行状态，提高了自动驾驶车辆的安全性。
主权项：1.一种自动驾驶车辆通行状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述第一通行方向为与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，所述第二通行方向与所述第一通行方向不同；获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，所述相对变化信息用于指示所述第一信号灯和所述第二信号灯颜色状态相对变化的规律；基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态；所述获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，包括：获取所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息；基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻和所述第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的第二时刻，所述目标颜色状态为红灯状态或黄灯状态；获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差作为所述相对变化信息；所述基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态，包括：在所述第二信号灯的颜色状态变化为所述目标颜色状态的时长达到所述时间差时，确定所述第一路口在所述第一通行方向处于可通行状态。
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