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申请/专利权人：沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司;南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种模块化组合无人机动力容错控制方法，涉及无人机技术领域，解决了单元体发生故障后组合体无法安全飞行的技术问题，其技术方案要点是通过对故障后组合体中各单元体需要提供的期望升力进行分配，再对故障后组合体中正常单元体需要提供的期望力矩进行分配，最后故障后各单元体需要提供的期望升力以及正常单元体需要提供的期望力矩对各单元体的螺旋桨转速进行分配，各单元体根据分配的螺旋桨转速实现模块化组合无人机动力容错控制。减弱了模块化组合无人机在故障后部分或完全失效的单元体表现为部分负载导致的组合体中出现了非对称力分布，保证了故障后组合体的安全飞行。
主权项：1.一种模块化组合无人机动力容错控制方法，所述模块化组合无人机包括由相互连接的多个单元体无人机构成的组合体无人机，所述无人机为多旋翼飞行器，其特征在于，在出现单元体故障时，该模块化组合无人机动力容错控制方法包括：步骤S1：对故障后组合体中各单元体需要提供的期望升力进行分配；步骤S2：对故障后组合体中正常单元体需要提供的期望力矩进行分配；步骤S3：根据故障后各单元体需要提供的期望升力以及正常单元体需要提供的期望力矩对各单元体的螺旋桨转速进行分配，各单元体根据分配的螺旋桨转速实现模块化组合无人机动力容错控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司 南京航空航天大学 模块化组合无人机动力容错控制方法
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