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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制方法。该方法考虑到执行器故障对机械臂系统的影响，提出了一种容错跟踪控制策略，在故障发生时也能确保机械臂系统的稳定性和可靠性。针对具有执行器乘性故障和不确定性的机械臂控制系统，建立了其全驱系统模型。针对使用连续的无线通信实现控制器和执行器数据传输造成网络资源占用过大的问题，设计了一种基于全驱系统方法的自适应事件触发容错跟踪控制器，只有在满足触发条件时，最新的控制信号才会传输到执行器，在节省网络资源的同时，实现了对机械臂轨迹跟踪系统的准确、有效控制。
主权项：1.一种基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制方法，其特征在于：使用拉格朗日动力学方程建立具有乘性故障增益因子的机械臂系统动力学模型，然后根据机械臂的惯性矩阵建立机械臂的二阶全驱系统模型；基于机械臂的期望轨迹与实际位置误差建立虚拟控制器，设计事件触发机制与触发控制器，计算事件触发时刻系统的控制输入，代入机械臂的二阶全驱系统模型中，实现基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 一种基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制方法
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