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申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司南通供电分公司

摘要：本发明公开了一种电力巡检无人机安全航线的规划方法及控制系统，规划方法包括启动无人机、计算巡航总里程、规划初始航线、规划巡检航线、续航检测、返航、停机检测和停飞充电。控制系统，包括无人机总成和后台控制系统，所述无人机总成与后台控制系统通过通讯接口进行无线连接，无人机总成包括机载控制系统、电池系统、定位装置、测距雷达和图像采集装置，机载控制系统分别与电池系统、定位装置、测距雷达和图像采集装置信号连接；后台控制系统包括数据录入模块、计算模块、存储模块和输出模块。有益效果：本发明能够确保巡检数据的准确性同时提高无人机的巡航的安全性；可以最大限度的利用无人机的续航能力实现最多杆塔的巡检，提高了巡检效率。

主权项：1.一种电力巡检无人机安全航线的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、启动无人机，机载控制系统自检确认设备正常，计算当前续航里程，获取当前起始坐标，自检通过后进入步骤二；否则，设备维修排除故障；步骤二、计算巡航总里程，录入所有待巡检的杆塔坐标，后台控制系统计算起始坐标至最近杆塔坐标之间的直线距离以及相邻杆塔之间的直线距离，起飞坐标至最近杆塔坐标之间的直线距离和相邻杆塔之间的直线距离之和为巡航距离，根据巡航距离计算往返里程，在往返里程的基础上乘以安全系数得到巡航总里程；步骤三、规划初始航线，根据无人机当前续航里程和巡航总里程确认初始航线；当巡航总里程小于无人机当前续航里程时，确认初始航线，进入步骤四；当巡航总里程大于无人机当前续航里程时，减少待巡检的杆塔数量重新计算巡航总里程，直至巡航总里程小于无人机当前续航里程，确认初始航线，进入步骤四；步骤四、规划巡检航线，无人机飞抵最近杆塔，根据安全距离规划巡检航线；步骤五、续航检测，实时检测当前续航里程和当前坐标，若当前续航里程减去当前坐标与起始坐标之间距离之差小于安全续航里程时立即返航；若当前续航里程减去当前坐标与起始坐标之间距离之差大于安全续航里程，则继续巡检直至完成确认的初始航线的飞行任务，进入步骤六；步骤六、返航，根据当前坐标和起始坐标规划返航航线；步骤七、停机检测，返航着落后，系统检测无人机的剩余续航里程，若剩余续航里程小于等于步骤五中安全续航里程，则返航进入步骤八；若剩余续航里程大于步骤五中安全续航里程同时小于本次巡航总里程，则返回步骤三重新规划初始航线；若剩余续航里程大于本次的巡航总里程，则返回步骤一重新开始；步骤八、停飞充电。

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