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申请/专利权人：江苏小野智能装备有限公司
摘要：本发明公开了一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法，令机器人试运行任务轨迹，采集驱动关节电机转角加速度、Z轴坐标与加速度传感器振动幅值,并对上述数据取绝对值的最大或最小值；令机器人正式执行任务轨迹，实时采集上述数据并通过判断轨迹执行方向与振动幅值，分情况调整控制器比例增益与微分增益以及抑振整定系数；重复上述步骤直至末端残余振动幅值在最小阈值范围以内。采用此发明，仅测量驱动关节伺服电机转角加速度、Z轴坐标和安装于末端执行器的加速度传感器振动幅值，便可自动调整控制器比例增益与微分增益，有利于提高抑振效果和增益调整的自动化程度。
主权项：1.一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：轨迹试运行；步骤S2：数据分析；利用步骤S1采集的数据；步骤S3：轨迹正式运行与判断变量取值；步骤S4：轨迹正式运行过程中的控制器增益调整；步骤S5：抑振整定系数调整；在PID反馈控制策略的基础上，利用驱动关节伺服电机转角加速度、Z轴坐标和安装于末端执行器的加速度传感器振动幅值，自动调整控制器比例增益与微分增益。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏小野智能装备有限公司 一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法
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