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申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司

摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其是一种车辆自动变道控制方法。一种车辆自动变道控制方法，通过环境感知设备、组合惯导感知本车周围的驾驶环境和目前的运动情况，由决策控制单元综合环境信息与驾驶信息，判断本车是否满足变道条件，若满足变道条件，则输出转矩控制命令，经操作执行单元，使车辆沿着规划的目标轨迹稳定行驶，自动完成变道动作，以提升驾驶安全性，减轻驾驶员操作负担。本发明的自动变道控制方法在车辆周边环境允许的情况下，规划最优的变道轨迹以及合理的变道完成所需要时间，同时，考虑车辆的横纵向稳定性，保证车辆在不同路况下实施变道，防止车辆偏离目标轨迹，满足自动变道体验的舒适性。

主权项：1.一种车辆自动变道控制方法，其特征在于：通过环境感知设备、组合惯导感知本车周围的驾驶环境和目前的运动情况，由决策控制单元综合环境信息与驾驶信息，判断本车是否满足变道条件，若满足变道条件，则输出转矩控制命令，使车辆沿着规划的目标轨迹稳定行驶，自动完成变道动作；具体包括如下步骤：S1、车道识别：通过环境感知设备识别出车辆的左侧车道线yl、右侧车道线yr、以及右侧相邻车道上的右外侧车道线yrr；S2、对车道线置信度判断：对车道线类型、置信度、有效性和有效距离进行计算，判断车道线质量，进一步评估是否可用于控制决策；S3、目标轨迹的提取：通过步骤S1获取实际车道线信息，对实际车道线信息进行处理，再根据道路环境提取出车辆在车道内行驶的目标轨迹；S4、判断驾驶员意图：自动换道系统判断驾驶员是否处于主动驾驶状态，若驾驶员处于主动驾驶状态，则不进行变道超车，其他情况根据周边环境判断从左侧或右侧车道进行变道超车；S5、目标路径规划：假设自车当前行驶车道位于与O点相距ALCAO的A点，开始规划变道轨迹，变道的路径划分为两段，首先规划第一段行驶曲线段OO'，计算得到规划的变道轨迹的横向偏移ALCAO以及规划路径的纵坐标x和横坐标y；其次规划第二段行驶曲线段O'O''，计算得到此时自车相对车道中心线的横向偏移ALCAO′；S6、对规划得到的路径进行优化：先计算规划所得的路径的横向速度vy以及匀速运动车辆的横向加速度ay，再计算转向时横向加速度的限值aymax、纵向加速度的限值axLim和加速度极限值aLim，最后计算完成变道的最短时间TsLim；S7、碰撞检测：通过传感器检测周围是否存在障碍物，若存在，则回到步骤S5重新进行目标路径规划，若不存在，开始进行变道动作；S8、变道控制：先计算得到横向偏差控制对EPS转向器所实施的转矩TorqLatErr，再计算偏航角偏差控制对EPS转向器所实施的转矩TorqHdAngle，然后计算前馈补偿转矩Torqfwd，最后将上述三者相加得到最终转向转矩Torqtotal。

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