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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种基于经济模型预测控制的无人艇路径跟踪控制方法，建立欠驱动无人艇的非线性运动学和动力学模型；对预设航迹信息进行离散化处理，得到离散化后的目标航迹点序列信息；获取无人艇的工作参数信息，结合非线性运动学和动力学模型计算得到阶段成本、终端成本和误差成本，进而确定经济模型预测控制算法的成本函数；基于经济模型预测控制的航迹控制器将无人艇的实际航点与目标航迹点序列信息作为输入，构建经济模型预测控制约束优化问题，控制无人艇移动；确定无人艇进入航点可接受范围内，且该航点为目标航迹上最后一个航点时，完成对无人艇的路径跟踪。在满足无人艇在实际环境中的作业需求前提下，优化了无人艇的能源损耗与控制性能。
主权项：1.一种基于经济模型预测控制的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：建立欠驱动无人艇的非线性运动学和动力学模型；S200：对预设航迹信息进行离散化处理，得到离散化后的目标航迹点序列信息；S300：获取无人艇的工作参数信息，根据工作参数信息结合非线性运动学和动力学模型计算得到阶段成本、终端成本和误差成本，根据阶段成本、终端成本和误差成本确定经济模型预测控制算法的成本函数；S400：基于经济模型预测控制的航迹控制器将作为无人艇的实际航点与目标航迹点序列信息作为输入，构建时刻的经济模型预测控制约束优化问题，控制无人艇移动；S500：当确定无人艇进入航点可接受范围内时，判断该航点是否为目标航迹上最后一个航点，若是，则完成对无人艇的路径跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种基于经济模型预测控制的无人艇路径跟踪控制方法
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