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申请/专利权人：时代天海(厦门)智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种无人船舶自组织补给方法及系统，涉及无人智能船队自组织的电量互补给领域，用于解决对于不同海域的被救援船，其所对应的不同海域的救援船评分相同时，决定哪艘救援船执行任务的问题，采集环境信息以及船只状态信息，使用模糊逻辑确定调整结果，获取调整后的计算权重带入计算，建立数据分析模型，得到船只评估系数，并依据调整后的计算权重和初始计算权重得到调整高度，对比对顺序进行再排序，采取优先级轮换机制通过获取到的参数进行加权调整，得到救援船只最终评分，将其与救援船只初始评分，得到下调幅度，对救援船只进行优先级排序，规避了直接将被选中执行任务的船只放置最后的片面性，提高了后续救援速度。

主权项：1.一种无人船舶自组织补给方法，其特征在于：S1:采集环境信息以及船只状态信息，通过数据化处理，得到气象条件因素、海况条件因素、响应速度因素、船只能量储备；S2：获取环境信息以及船只状态信息，使用模糊逻辑确定调整结果；所述获取环境信息以及船只状态信息，具体为通过风速、能见度、降水量、气温、相对湿度、风暴和雷电活动的频率和强度，设定权重并计算综合评分，得到各个救援船只的气象条件评分；其中，i表示第i个救援船只；通过海面波高、海波频率、波向与航向夹角、海流速度、海水深度，设定权重并计算综合评分，得到海况条件评分；通过船只与目标被救援船只之间的距离、当前航速与最大航速偏差、预计行驶时间，设定权重并计算综合评分，得到响应条件评分；通过电池管理系统实时查看救援船只电池的当前电量；所述使用模糊逻辑确定调整结果，具体为根据模糊规则进行模糊推理，确定调整结果；所述根据模糊规则进行模糊推理，确定调整结果具体为将响应条件评分、海况条件评分、气象条件评分以及当前电量定义为输入变量，将其分别划分为不同的模糊集合；将调整结果定义为输出变量，将其划分为模糊集合；制定模糊规则，描述响应条件评分、海况条件评分、气象条件评分以及当前电量对调整结果的影响；根据模糊规则进行模糊推理，确定调整后响应条件评分、海况条件评分、气象条件评分以及当前电量的计算权重；S3：获取调整后的计算权重带入计算，建立数据分析模型，得到船只评估系数，并依据调整后的计算权重和初始计算权重得到调整高度，对比对顺序进行再排序；具体的，选取船只评估系数数值最大的救援船只执行救援任务；若出现相同的船只评估系数，则将调整后的计算权重系数分别与其对应的初始计算权重系数进行比率再减去百分百，得到权重系数的调整高度，具体公式表达为： ；将各个权重系数的调整高度的具体数值大小依据从大到小排序，若出现相同的船只评估系数，则将每个救援船只与被救援船只的各个单项因素进行比对并排序；S4：获取电池剩余运行时间、历史救援成功率以及单位时间特殊任务比率，采取优先级轮换机制通过获取到的参数进行加权调整，得到救援船只最终评分；具体的，通过当前船只救援任务后电池剩余运行时间，依据当前电量与当前功耗损耗的比率得到电池剩余运行时间；通过救援船只在过去执行救援任务时的成功率，依据成功任务数与总任务数的比率得到历史救援成功率；通过单位时间内出现的特殊任务次数与总任务次数的比率，通过简单比率计算得到单位时间特殊任务比率；通过优先级轮换机制通过获取到的参数进行加权调整，其具体公式如下： ；式中，为救援船只最终评分，为救援船只初始评分，、以及分别为电池剩余运行时间、历史救援成功率以及单位时间特殊任务比率的计算权重，且、以及均大于0；S5：获取救援船只最终评分以及救援船只初始评分，计算得到下调幅度，对救援船只进行优先级排序；具体的，设定优先级更新规则，依据救援船只最终评分的具体数值大小，从大到小依次排序得到救援船只序列；具体的，依据救援船只最终评分与救援船只初始评分的比率减去百分百，得到下调幅度，其依据的公式为： ；具体的，在每次任务后，将计算所有救援船只的下调幅度，其中包括被选中执行任务的船只以及未被选中执行任务的船只，依据下调幅度的大小，依次进行排序。

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