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一种母船悬挂式水下AUV回收补给站 

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申请/专利权人:吉林大学

摘要:一种母船悬挂式水下AUV回收补给站属于水下无人航行器技术领域,目的在于解决现有技术存在的AUV持续续航时间短以及AUV蓄能时容易晃动的问题。本发明包括:补给站框架;设置在补给站框架一侧的声光联合导引系统;补给站抗扰动机构,补给站抗扰动机构具有十字垂直的两个方向的转动副;补给站通过补给站抗扰动机构与母船连接,设置在补给站框架上的AUV固定及释放系统,通过AUV固定及释放系统对进入到声光联合导引系统末端的AUV主体进行夹持固定或释放,AUV固定及释放系统为对称设置的同步运动的连杆夹紧机构;以及设置在补给站框架上的AUV应急推出机构,AUV应急推出机构设置在声光联合导引系统末端,AUV应急推出机构提供AUV后退时轴向推动力。

主权项:1.一种母船悬挂式水下AUV回收补给站,包括:补给站框架(8);其特征在于,还包括:设置在补给站框架(8)一侧的声光联合导引系统(1),所述声光联合导引系统(1)引导所述AUV进入能源补给站;补给站抗扰动机构(2),所述补给站抗扰动机构(2)具有十字垂直的两个方向的转动副;所述补给站抗扰动机构(2)下端4个吊环通过缆绳和所述补给站框架(8)连接,上端通过缆绳(205)和母船连接;设置在所述补给站框架(8)上的AUV固定及释放系统(3),通过所述AUV固定及释放系统(3)对进入到声光联合导引系统(1)末端的AUV主体(9)进行夹持固定或释放,所述AUV固定及释放系统(3)为对称设置的同步运动的连杆夹紧机构;以及设置在所述补给站框架(8)上的AUV应急推出机构(5),所述AUV应急推出机构(5)设置在声光联合导引系统(1)末端,所述AUV应急推出机构(5)提供AUV后退时的轴向推动力;所述声光联合导引系统(1)包括:回收补给站入口的喇叭口外圆环骨架(103);四个导引灯(105),四个所述导引灯(105)通过导引灯定位安装座(104)均匀设置在所述喇叭口外圆环骨架(103)上;设置在所述补给站框架(8)上的USBL应答器(101),所述USBL应答器(101)与设置在AUV主体(9)上的USBL收发器匹配;以及设置在所述补给站框架(8)上的电子罗盘(102),所述电子罗盘(102)获取补给站朝向;所述补给站抗扰动机构(2)包括:抗扰动底座(201),所述抗扰动底座(201)下端部的四个吊环分别通过缆绳与补给站框架(8)的四个起吊点连接;下端通过销轴(202)与所述抗扰动底座(201)上端连接的转动连接件(203);下端通过销轴(202)和所述转动连接件(203)上端连接的抗扰动接头(204),所述抗扰动接头(204)另一端通过缆绳(205)和母船连接;所述转动连接件(203)和抗扰动接头(204)以及抗扰动底座(201)旋转副方向垂直;所述AUV固定及释放系统(3)包括:一端和耐高压伺服电机密封仓(4)的伺服电机(404)同轴连接的丝杠(313);丝杠螺母(317),所述丝杠螺母(317)和所述丝杠(313)形成丝杠螺母副;两个对称设置的夹爪(306),丝杠螺母副通过对称设置的两个连杆机构带动两个夹爪(306)开合运动实现对AUV主体(9)的夹持或松开;套在所述丝杠(313)上并位于所述丝杠螺母(317)上方的第一槽道(316);连接在相对的两个第一槽道(316)之间的第一滑动轴(315),所述第一滑动轴(315)相对所述第一槽道(316)滑动配合;一端和所述第一滑动轴(315)连接的第一过渡摆臂(314);和所述第一过渡摆臂(314)转动连接的第二过渡摆臂(305);连接在第一过渡摆臂(314)和第二过渡摆臂(305)之间的弹簧(311);和所述丝杠(313)平行设置的插销(301),所述插销(301)与上下两个直线轴承(302)滑动配合;一端部和插销(301)连接的第二槽道(303);连接在两个第二槽道(303)之间的第二滑动轴(304),所述第二滑动轴(304)和所述第二槽道(303)滑动配合,所述第二过渡摆臂(305)和所述第二滑动轴(304)连接;所述AUV应急推出机构(5)包括:设置在所述声光联合导引系统(1)末端的推出框架(507);对称设置在所述推出框架(507)上的光轴(502),所述光轴(502)和所述推出框架(507)轴线平行;同轴依次设置在所述推出框架(507)内部的阻挡块(506)以及尼龙限位块(505),所述阻挡块(506)以及尼龙限位块(505)外环面设置有滑块(501),所述滑块(501)和所述光轴(502)滑动配合;以及电动推杆(504),所述电动推杆(504)两端分别通过电推杆(504)连接座(503)与所述阻挡块(506)以及推出框架(507)连接。

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