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申请/专利权人：吉林大学

摘要：一种母船悬挂式水下AUV回收补给站属于水下无人航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的AUV持续续航时间短以及AUV蓄能时容易晃动的问题。本发明包括：补给站框架；设置在补给站框架一侧的声光联合导引系统；补给站抗扰动机构，补给站抗扰动机构具有十字垂直的两个方向的转动副；补给站通过补给站抗扰动机构与母船连接，设置在补给站框架上的AUV固定及释放系统，通过AUV固定及释放系统对进入到声光联合导引系统末端的AUV主体进行夹持固定或释放，AUV固定及释放系统为对称设置的同步运动的连杆夹紧机构；以及设置在补给站框架上的AUV应急推出机构，AUV应急推出机构设置在声光联合导引系统末端，AUV应急推出机构提供AUV后退时轴向推动力。

主权项：1.一种母船悬挂式水下AUV回收补给站，包括：补给站框架（8）；其特征在于，还包括：设置在补给站框架（8）一侧的声光联合导引系统（1），所述声光联合导引系统（1）引导所述AUV进入能源补给站；补给站抗扰动机构（2），所述补给站抗扰动机构（2）具有十字垂直的两个方向的转动副；所述补给站抗扰动机构（2）下端4个吊环通过缆绳和所述补给站框架（8）连接，上端通过缆绳（205）和母船连接；设置在所述补给站框架（8）上的AUV固定及释放系统（3），通过所述AUV固定及释放系统（3）对进入到声光联合导引系统（1）末端的AUV主体（9）进行夹持固定或释放，所述AUV固定及释放系统（3）为对称设置的同步运动的连杆夹紧机构；以及设置在所述补给站框架（8）上的AUV应急推出机构（5），所述AUV应急推出机构（5）设置在声光联合导引系统（1）末端，所述AUV应急推出机构（5）提供AUV后退时的轴向推动力；所述声光联合导引系统（1）包括：回收补给站入口的喇叭口外圆环骨架（103）；四个导引灯（105），四个所述导引灯（105）通过导引灯定位安装座（104）均匀设置在所述喇叭口外圆环骨架（103）上；设置在所述补给站框架（8）上的USBL应答器（101），所述USBL应答器（101）与设置在AUV主体（9）上的USBL收发器匹配；以及设置在所述补给站框架（8）上的电子罗盘（102），所述电子罗盘（102）获取补给站朝向；所述补给站抗扰动机构（2）包括：抗扰动底座（201），所述抗扰动底座（201）下端部的四个吊环分别通过缆绳与补给站框架（8）的四个起吊点连接；下端通过销轴（202）与所述抗扰动底座（201）上端连接的转动连接件（203）；下端通过销轴（202）和所述转动连接件（203）上端连接的抗扰动接头（204），所述抗扰动接头（204）另一端通过缆绳（205）和母船连接；所述转动连接件（203）和抗扰动接头（204）以及抗扰动底座（201）旋转副方向垂直；所述AUV固定及释放系统（3）包括：一端和耐高压伺服电机密封仓（4）的伺服电机（404）同轴连接的丝杠（313）；丝杠螺母（317），所述丝杠螺母（317）和所述丝杠（313）形成丝杠螺母副；两个对称设置的夹爪（306），丝杠螺母副通过对称设置的两个连杆机构带动两个夹爪（306）开合运动实现对AUV主体（9）的夹持或松开；套在所述丝杠（313）上并位于所述丝杠螺母（317）上方的第一槽道（316）；连接在相对的两个第一槽道（316）之间的第一滑动轴（315），所述第一滑动轴（315）相对所述第一槽道（316）滑动配合；一端和所述第一滑动轴（315）连接的第一过渡摆臂（314）；和所述第一过渡摆臂（314）转动连接的第二过渡摆臂（305）；连接在第一过渡摆臂（314）和第二过渡摆臂（305）之间的弹簧（311）；和所述丝杠（313）平行设置的插销（301），所述插销（301）与上下两个直线轴承（302）滑动配合；一端部和插销（301）连接的第二槽道（303）；连接在两个第二槽道（303）之间的第二滑动轴（304），所述第二滑动轴（304）和所述第二槽道（303）滑动配合，所述第二过渡摆臂（305）和所述第二滑动轴（304）连接；所述AUV应急推出机构（5）包括：设置在所述声光联合导引系统（1）末端的推出框架（507）；对称设置在所述推出框架（507）上的光轴（502），所述光轴（502）和所述推出框架（507）轴线平行；同轴依次设置在所述推出框架（507）内部的阻挡块（506）以及尼龙限位块（505），所述阻挡块（506）以及尼龙限位块（505）外环面设置有滑块（501），所述滑块（501）和所述光轴（502）滑动配合；以及电动推杆（504），所述电动推杆（504）两端分别通过电推杆（504）连接座（503）与所述阻挡块（506）以及推出框架（507）连接。

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