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申请/专利权人：北方工业大学
摘要：本发明公开了一种无人车编队控制及避障方法、设备、介质及产品，涉及工程控制领域。所述方法包括：构建每个跟随者的执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，并进行联合训练，获得每个跟随者的训练好的执行网络模块；分别基于每个跟随者的训练好的执行网络模块生成每个跟随者的控制参数，对无人车编队进行控制。本发明针对编队中的避障和输入受限问题，构建了执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，并添加了风险惩罚模块模拟风险惩罚，提出了带有风险惩罚的目标表示启发式动态规划方法，实现了在输入受限下无人车编队控制及避障。
主权项：1.一种无人车编队控制及避障方法，其特征在于，所述无人车编队包括多个无人车，多个所述无人车中一个无人车为领导者，其余的无人车为跟随者，无人车编队控制及避障方法用于对跟随者进行控制，以使无人车编队在行进过程中保持队形，并规避障碍物；所述无人车编队控制及避障方法包括如下步骤：构建每个跟随者的执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块；所述执行网络模块用于计算控制参数；目标网络模块用于模拟控制参数对应的内部强化信号，其中，跟随者的内部强化信号用于表征跟随者的控制对无人车编队控制的影响，所述评价网络模型用于模拟不同控制参数对应的性能指标参数，所述风险惩罚模块用于模拟不同控制参数对应的碰撞风险的惩罚参数；分别对每个跟随者的执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，进行联合训练，获得每个跟随者的训练好的执行网络模块；分别基于每个跟随者的训练好的执行网络模块生成每个跟随者的控制参数，对无人车编队进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 一种无人车编队控制及避障方法、设备、介质及产品
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