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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明公开了一种实现弯扭耦合变形的软体机械臂，包括软体机械臂基体，软体机械臂基体上嵌入具有沿软体机械臂长度方向回转并偏置设定角度的柔性单元体构成的形状记忆合金层；形状记忆合金层在外部应力和温度作用下发生相态之间的转化，并在相变过程中发生变形产生焦耳热驱动软体机械臂产生呈螺旋状的弯扭耦合变形形状记忆合金层可以分为沿软体机械臂基体的方向的纵向分量和与该方向成一定夹角的倾斜分量，这两个分量分别可以实现软体机械臂的弯曲和扭转。
主权项：1.一种实现弯扭耦合变形的软体机械臂，其特征在于，包括软体机械臂基体，软体机械臂基体上嵌入具有沿软体机械臂长度方向回转并偏置设定角度的柔性单元体构成的形状记忆合金层；形状记忆合金层在外部应力和温度作用下发生相态之间的转化，并在相变过程中发生变形驱动软体机械臂产生呈螺旋状的弯扭耦合变形；所述柔性单元体由形状记忆合金编织构成丝状结构；具体的，在平行于软体机械臂基体中性面的偏置平面内，对单根一维的形状记忆合金丝在沿软体机械臂基体长度方向和与该方向呈特定夹角方向进行交替编织；所述软体机械臂基体由超弹性的软材料基体构成梁结构，软体机械臂基体的横截面为矩形。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种实现弯扭耦合变形的软体机械臂及制作方法
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