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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司
摘要：本申请属于无人艇路径规划技术领域，提供一种高速无人艇的航线规划方法，包括以下步骤：获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息并转换为UTM坐标；将所述UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤以下步骤：依次连接各个必过点，得到第一航线；对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径及第二航线，对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；对第三航线进行钝角化处理，得到规划航线。本申请的方法能够对高速无人艇依次通过若干个必过点的航线进行合理规划。
主权项：1.一种高速无人艇的航线规划方法，用于规划高速无人艇依次通过若干个必过点的航线，其特征在于，包括以下步骤：S100，获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息；S200，将任务区域、起始点、终止点、各个必过点以及障碍物的经纬度信息转换为UTM坐标；S300，将任务区域、起始点、终止点、各个必过点以及障碍物的UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤S400至S700；S400，按照所述高速无人艇的通过顺序在所述起始点和终止点之间依次连接各个必过点，得到第一航线；S500，遍历地对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径，然后按照所述高速无人艇的通过顺序在所述起始点和终止点之间依次使各个必过点对应的扩张路径首尾相接，得到第二航线，其中，每个必过点位于其对应的扩张路径的中点；S600，基于所述障碍物的栅格地图坐标，使用局部A*算法对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；S700，遍历所述第三航线的各个航段，对所述第三航线进行钝角化处理，得到所述高速无人艇自起始点依次通过若干个必过点后到达终止点的规划航线。
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权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 威海天帆智能科技有限公司 一种高速无人艇的航线规划方法
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