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申请/专利权人：三一机器人科技有限公司
摘要：本发明涉及舵轮零偏校准技术领域，公开了一种AGV舵轮零偏的校准方法、系统、车辆及介质，方法包括：获取目标AGV的舵轮轴距，以及其运动至任一时刻的位姿数据和航向角；基于位姿数据和航向角确定当前时刻的车辆偏差数据；基于预设舵轮模型、位姿数据和舵轮轴距确定当前时刻的舵轮零偏数据；基于车辆偏差数据和舵轮零偏数据对目标AGV进行校准。本发明考虑对三舵轮式AGV舵轮零偏的研究，利用单舵轮运动学模型对舵轮零偏进行解耦校准，能够大大缩短舵轮零偏的校准时间，提高校准的精度和效率，满足了自动、高效、精准的舵轮零偏校准需求。
主权项：1.一种AGV舵轮零偏的校准方法，应用于三舵轮式AGV，其特征在于，所述方法包括：获取目标AGV的舵轮轴距，以及其运动至任一时刻的位姿数据和航向角；基于所述位姿数据和所述航向角确定当前时刻的车辆偏差数据；基于预设舵轮模型、所述位姿数据和所述舵轮轴距确定当前时刻的舵轮零偏数据；基于所述车辆偏差数据和所述舵轮零偏数据对所述目标AGV进行校准。
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权利要求：
百度查询： 三一机器人科技有限公司 一种AGV舵轮零偏的校准方法、系统、车辆及介质
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