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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明适用于飞行器避障技术领域，尤其涉及基于激光雷达的集群飞行器避障系统，所述系统包括：动态标定设备、路线制定设备和集群统筹设备；所述动态标定设备，用于划分出集群飞行器的任务区域，利用激光雷达，扫描出任务区域内障碍物的分布情况，并整合预设的环境等级划分规则，在任务区域中，标定出至少一个环境等级，构建出所述环境等级的动态调整机制。本发明通过对任务区域进行切片，能够简化障碍物检测，提高避障精度和飞行安全，通过确定绕飞区、绕飞起点和绕飞终点，能够进一步优化避障路径，增强任务控制，通过创建链表，能够提升集群飞行器的协作效率，便于进行资源的集中管理，大大增强飞行安全性。
主权项：1.基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述系统包括：动态标定设备、路线制定设备和集群统筹设备；所述动态标定设备，用于划分出集群飞行器的任务区域，利用激光雷达，扫描出任务区域内障碍物的分布情况，并整合预设的环境等级划分规则，在任务区域中，标定出至少一个环境等级，构建出所述环境等级的动态调整机制；所述路线制定设备，用于将所述任务区域水平划分为若干个切片，并确定切片的厚度，其中所述环境等级越高，切片厚度越小，将障碍物映射到切片中，得到绕飞区，在所述任务区域中标记出任务点位，制定飞行路线，如果所述飞行路线途径绕飞区，则在所述绕飞区的边缘侧插入绕飞起点和绕飞终点，并嵌入跃迁机制，更新所述飞行路线；所述集群统筹设备，用于将所述集群飞行器转移到切片中，配置出每个飞行器的最小安全距离，选取出领航飞行器，建立与所述切片一一对应的节点，并将所述领航飞行器在每个切片中的飞行参数转移到对应节点中，整合所有的节点，生成链表，并将集群飞行器下挂到链表中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 基于激光雷达的集群飞行器避障系统
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