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基于激光雷达的集群飞行器避障系统 

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申请/专利权人:西北工业大学

摘要:本发明适用于飞行器避障技术领域,尤其涉及基于激光雷达的集群飞行器避障系统,所述系统包括:动态标定设备、路线制定设备和集群统筹设备;所述动态标定设备,用于划分出集群飞行器的任务区域,利用激光雷达,扫描出任务区域内障碍物的分布情况,并整合预设的环境等级划分规则,在任务区域中,标定出至少一个环境等级,构建出所述环境等级的动态调整机制。本发明通过对任务区域进行切片,能够简化障碍物检测,提高避障精度和飞行安全,通过确定绕飞区、绕飞起点和绕飞终点,能够进一步优化避障路径,增强任务控制,通过创建链表,能够提升集群飞行器的协作效率,便于进行资源的集中管理,大大增强飞行安全性。

主权项:1.基于激光雷达的集群飞行器避障系统,其特征在于,所述系统包括:动态标定设备、路线制定设备和集群统筹设备;所述动态标定设备,用于划分出集群飞行器的任务区域,利用激光雷达,扫描出任务区域内障碍物的分布情况,并整合预设的环境等级划分规则,在任务区域中,标定出至少一个环境等级,构建出所述环境等级的动态调整机制;所述路线制定设备,用于将所述任务区域水平划分为若干个切片,并确定切片的厚度,其中所述环境等级越高,切片厚度越小,将障碍物映射到切片中,得到绕飞区,在所述任务区域中标记出任务点位,制定飞行路线,如果所述飞行路线途径绕飞区,则在所述绕飞区的边缘侧插入绕飞起点和绕飞终点,并嵌入跃迁机制,更新所述飞行路线;所述集群统筹设备,用于将所述集群飞行器转移到切片中,配置出每个飞行器的最小安全距离,选取出领航飞行器,建立与所述切片一一对应的节点,并将所述领航飞行器在每个切片中的飞行参数转移到对应节点中,整合所有的节点,生成链表,并将集群飞行器下挂到链表中。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 西北工业大学 基于激光雷达的集群飞行器避障系统

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