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申请/专利权人：广海小毛机器人(珠海)有限公司

摘要：本发明涉及测距传感器技术领域，具体公开了一种使用反射型TOF测距传感器的测距方法。其中，该反射型TOF测距传感器包括红外测距信号发射模块、反射波接收模块、信号放大模块、信号整形模块和相位比较模块；红外测距信号发射模块包括根据外部的驱动信号向目标物发射脉冲信号的红外信号发射管；反射波接收模块、信号放大模块、信号整形模块和相位比较模块顺次相连，反射波接收模块用于接收目标物反射的反射波信号，信号放大模块对反射波信号进行放大，信号整形模块用于对放大后的反射波信号进行整形，相位比较模块接收整形后的反射波信号和驱动信号，将驱动信号与整形后的反射波信号进行鉴相处理并输出测量结果信号。本发明可提升测量结果的准确性。

主权项：1.一种使用反射型TOF测距传感器的测距方法，其特征在于，所述反射型TOF测距传感器与控制模块相连，所述反射型TOF测距传感器包括红外测距信号发射模块、反射波接收模块、信号放大模块、信号整形模块和相位比较模块；所述红外测距信号发射模块包括用于根据外部的驱动信号向目标物发射脉冲信号的红外信号发射管；所述反射波接收模块、信号放大模块、信号整形模块和相位比较模块顺次相连，所述反射波接收模块用于接收目标物反射的反射波信号，所述信号放大模块用于对反射波信号进行放大，所述信号整形模块用于对放大后的反射波信号进行整形，所述相位比较模块用于接收整形后的反射波信号和驱动信号，将驱动信号与整形后的反射波信号进行鉴相处理并输出测量结果信号；该方法包括如下步骤：（1）控制模块采样红外信号发射管两端的表征背景光强度的电压RBL_val；（2）将参照物置于有效测量范围内的多个参照位置，控制模块控制红外测距信号发射模块每次都向参照物发射脉冲信号，控制模块获取相位比较模块针对每个参照位置输出的测量结果信号的电压RTOF_val、参照位置到测距传感器的真实距离以及红外信号发射管两端的表征被测量物体背景光强度的电压ROBJ_val；（3）将多个参照位置的测量结果信号的电压RTOF_val、参照位置到测距传感器的真实距离以及表征被测量物体背景光强度的电压ROBJ_val带入如下公式：RM_val=k*a*RTOF_val+b*RBL_val+c*ROBJ_val，其中，k、a、b和c均为比例系数，RM_val为被测量物体到测距传感器的距离，反推计算得到k、a、b和c的数值；（4）控制模块控制红外测距信号发射模块向目标物发射脉冲信号，控制模块获取相位比较模块输出的测量结果信号的电压RTOF_val以及红外信号发射管两端的表征被测量物体背景光强度的电压ROBJ_val；（5）控制模块将背景光强度的电压RBL_val、针对目标物的测量结果信号的电压RTOF_val、目标物背景光强度的电压ROBJ_val、k、a、b和c带入上述公式RM_val=k*a*RTOF_val+b*RBL_val+c*ROBJ_val，计算得到目标物到测距传感器的距离RM_val。

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