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申请/专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司

摘要：本发明涉及一种挖掘机控制方法及挖掘机，根据挖掘机的车身角度传感器采集坡度倾角数据，根据坡度倾角确定采取助推自动控制履带爬坡或非助推自动控制履带爬坡，其中小坡度角度时采取的非助推自动控制履带爬坡仅需履带正常爬坡，而大坡度角度时采取的助推自动控制履带爬坡通过控制挖掘机自身工作装置的协同助推动作，增加挖掘机在大坡度时的爬坡能力，同时可远距离遥控操作，实现挖掘机自动爬坡，保证施工人员安全。本发明利用挖掘机自身工作装置来提高大坡度下的爬坡能力，无需额外安装助推装置，不改变挖掘机原有结构，成本低，安全性好。

主权项：1.一种挖掘机控制方法，其特征在于：通过车身角度传感器采集坡度倾角数据，根据坡度倾角确定采取相应的控制方法实现斜面爬坡，包含以下步骤：步骤S101：采集车身传感器坡度倾角；程序控制器（107）采集车身角度传感器（104）发出的坡度倾角数据；步骤S102：满足助推爬坡角度判断；程序控制器（107）对车身角度传感器（104）发出的坡度倾角数据进行分析判断，如果坡度倾角满足助推爬坡角度，则进入步骤S103，如果坡度倾角不满足助推爬坡角度，则进入步骤S106；步骤S103：发送助推自动爬坡命令；程序控制器（107）判断满足助推爬坡角度后，发送给遥控装置（101），遥控装置（101）接收到后发送助推自动爬坡命令，程序控制器（107）执行步骤S104；步骤S104：助推自动控制履带爬坡；接收到遥控装置（101）发送的助推自动爬坡命令后，执行辅助支腿入土，铲斗入土，进入助推起始点；然后抬起支腿，工作装置助推爬坡，同时履带以匹配速度向上行进；停止工作装置助推动作和履带行走，放下支腿。在未收到停止助推爬坡命令前，重复执行上述动作，持续助推爬坡；步骤S105：助推停止爬坡；当爬坡到预定位置，遥控装置（101）发送停止爬坡信号，接收到遥控装置（101）发送的停止爬坡信号后，程序控制器（107）执行助推停止爬坡；步骤S106：发送非助推自动爬坡命令；程序控制器（107）判断不满足助推爬坡角度后，发送信号给遥控装置（101），遥控装置（101）接收到后发送非助推自动爬坡命令，程序控制器（107）执行步骤S107；步骤S107：非助推自动控制履带爬坡；接收到遥控装置（101）发送的非助推自动爬坡命令后，程序控制器（107）执行非助推自动控制履带装置运动爬坡动作；步骤S108:爬坡到预定位置判断；程序控制器（107）判断是否接收到遥控装置（101）发送的爬坡到预定位置的信号，如果接收到爬坡到预定位置的信号，执行步骤S109，否则继续执行步骤S107；步骤S109：非助推停止爬坡；接收到遥控装置（101）发送的爬坡到预定位置信号后，程序控制器（107）执行非助推停止爬坡。

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