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申请/专利权人：广州市香港科大霍英东研究院;香港科技大学(广州);香港科技大学深港协同创新研究院(深圳福田)

摘要：本申请实施例提供了一种触觉传感器、触觉感知方法、电子设备和存储介质，属于传感器技术领域。该触觉传感器包括传感模块，传感模块包含摩擦电传感单元和压力传感单元。摩擦电传感单元包括检测柱组，检测柱组由第一检测柱和第二检测柱组成，二者相差预设高度且第一检测柱高于第二检测柱。压力传感单元位于第一检测柱底部，当目标对象接触第一检测柱时获取其压力数据。检测模块连接摩擦电传感单元和压力传感单元，通过第一检测柱和第二检测柱的电压变化情况对目标对象进行材料分类，然后确定材料类别，然后再根据电压变化情况确定接触高度，最后根据材料类别和目标接触高度确定目标对象的柔软度，该种触觉传感器能够准确检测接触物材料和柔软度。

主权项：1.触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：传感模块，所述传感模块包括摩擦电传感单元和压力传感单元；所述摩擦电传感单元包括检测柱组，所述检测柱组包括第一检测柱和第二检测柱，所述第一检测柱高于所述第二检测柱，所述第一检测柱与所述第二检测柱相差预设高度；所述第一检测柱具有第一初始电压，所述第二检测柱具有第二初始电压；所述第一检测柱用于当目标对象接触所述第一检测柱时时，获取第一开路电压；所述第二检测柱用于当目标对象接触所述第二检测柱时，获取第二开路电压；所述压力传感单元设置于所述第一检测柱的底部，所述压力传感单元用于当目标对象接触所述第一检测柱时时，获取所述目标对象对所述第一检测柱的压力数据；检测模块，所述检测模块分别与所述摩擦电传感单元和所述压力传感单元连接，所述检测模块用于根据所述第一初始电压、所述第二初始电压、所述第一开路电压、所述第二开路电压对所述目标对象进行材料分类，得到所述目标对象的对象材料类别；所述检测模块还用于根据所述第一初始电压、所述第二初始电压、所述第一开路电压、所述第二开路电压、所述预设高度、所述压力数据和所述对象材料类别确定所述目标对象的对象柔软度。

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