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申请/专利权人：中国海洋大学
摘要：本发明属于水下设备技术领域，公开了一种具有可折叠钟形鳍结构的水母机器人。该水母机器人的伞面体部分是由多个扇形状的折纸单元与多个SMA驱动器交替排布并依次连接组成的，每个折纸单元的表面均通过折纸工艺成型出多个由内向外依次设置并邻接的四棱锥结构的折痕线，当水母机器人收缩时利于节省空间，SMA驱动器中的SMA丝具有受热弯曲的特性，使得水母机器人的伞面体部分能够随着温度的变化表现出可变刚度，水母机器人收缩时凸起的四棱锥结构能够防撞缓冲，起到保护作用。本发明充分利用折纸结构的折叠特性和SMA丝的受热弯曲特性实现了伞面体的收缩，利于缩小水母机器人体积、便于携带、制作成本低。
主权项：1.一种具有可折叠钟形鳍结构的水母机器人，其特征在于，包括机器人头部本体以及整体呈环形的机器人伞面体；其中，机器人头部本体位于水母机器人的中心；机器人伞面体包括多个SMA驱动器、以及多个结构相同且为扇形状的折纸单元；其中，所述SMA驱动器与折纸单元沿机器人伞面体的周向方向呈交替排布并依次连接；各个所述折纸单元的内侧沿以及外侧沿均为向外凸出的弧形边沿；在折纸单元与SMA驱动器交替排布并依次连接形成所述机器人伞面体后，在机器人伞面体的内侧形成圆形空缺区域，在伞面体的外侧形成圆形外边沿；其中，机器人头部本体位于所述圆形空缺区域内，且与所述机器人伞面体相连；所述折纸单元的材料为高分子塑料薄膜；每组所述折纸单元，沿着其内侧沿指向外侧沿的方向，通过折纸工艺成型出多个由内向外依次设置并两两邻接的四棱锥结构的棱和底边的折痕线；当水母机器人处于收缩状态时，各个四棱锥结构均凸出于其所在折纸单元的表面，每个四棱锥结构自身关于其所在折纸单元的中线呈左右对称结构；每个所述四棱锥结构中关于折纸单元的中线对称的两个内侧底边之间形成一朝外的夹角，夹角为钝角；所述机器人头部本体内设有控制器；其中，控制器与各个所述SMA驱动器分别相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国海洋大学 一种具有可折叠钟形鳍结构的水母机器人
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