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申请/专利权人：上海大界机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种施工场地接驳方法，包括：S100全局移动定位：将移动底盘通过SLAM移动至任务中目标作业平台；S200对接：移动底盘在该点位通过视觉识别作业平台的二维码调整自身姿态到理想的对接进入位置；根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置，移动底盘与作业平台之间脱离连接，移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出。本发明利用独立的移动底盘、多个作业平台即可进行多次的对接和分离，节省成本。
主权项：1.一种施工场地接驳方法，包括：S100全局移动定位：将移动底盘通过SLAM移动至任务中目标作业平台，读取作业平台坐标的一标定偏移向量V1，开始对接流程；S200对接：S210，移动底盘在点位通过视觉识别作业平台侧边的二维码调整自身姿态，直到确认识别到mastertag二维码信息，根据mastertag的数据微调底盘的位姿到理想的对接进入位置，将移动底盘导航到标定的粗定位位置处；S220，根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；S230，作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置；移动底盘与作业平台之间脱离连接，作业平台升高至预定高度；移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出；所述的S230通过控制作业平台四个独立的升降电缸来调节作业平台的升降和保持水平，包括：1）地脚着地控制、2）水平方向调平和3）升降控制，所述的地脚着地控制是指通过伺服电机恒扭矩来检测地脚伸出是否着地；所述的水平方向调平是指：当倾角X0.1时，计算电缸补充移动距离，直到调整到设定的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大界机器人科技有限公司 施工场地接驳系统、方法及存储介质
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