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申请/专利权人：康威通信技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种能够多自由度自调整的充电装置及方法，包括：充电装置本体、电动推杆和充电臂，所述充电臂一端与充电装置本体通过转轴连接，另一端通过电极固定座连接充电电极；所述电动推杆一端通过转轴与充电臂连接，另一端通过转轴与充电装置本体连接；充电电极相对于充电桩在上下方向、左右方向和水平旋转方向均具有设定的活动冗余量，以实现充电电极与充电桩的自适应找正。本发明的充电电极在上下方向、左右方向和水平旋转方向上均具有活动冗余，能够在有限的空间内实现有效的自适应调整，克服了电力隧道巡检机器人的固定接触式充电装置无法避免定位误差大，不能自适应的缺点。

主权项：1.一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，包括：充电装置本体、电动推杆和充电臂，所述充电臂一端与充电装置本体通过转轴连接，另一端通过电极固定座连接充电电极；所述电动推杆一端通过转轴与充电臂连接，另一端通过转轴与充电装置本体连接；所述充电电极相对于充电桩在上下方向、左右方向和水平旋转方向均具有设定的活动冗余量，以实现充电电极与充电桩的自适应找正；所述充电臂内部设有轴承主轴，所述轴承主轴连接电极固定座；所述轴承主轴与主轴旋转限位杆连接，所述主轴旋转限位杆与轴承主轴垂直设置；所述主轴旋转限位杆一端伸入轴承主轴内部，另一端被相对设置的旋转定位弹簧压紧；使得所述主轴旋转限位杆能够在旋转定位弹簧对顶力方向上的设定的范围内浮动，从而使得所述轴承主轴在设定范围内保持水平旋转的自由度，进而实现充电电极相对于充电桩在水平旋转方向具有设定的活动冗余量；所述充电臂内部设有轴承主轴，所述轴承主轴连接电极固定座；所述轴承主轴上分别设有第一直动弹簧和第二直动弹簧，所述第一直动弹簧和第二直动弹簧的弹力大小可调；所述第一直动弹簧在压缩状态时能够为轴承主轴提供向上的弹力，所述第二直动弹簧在压缩状态时能够为轴承主轴提供向下的弹力；所述轴承主轴能够在外力作用下拉伸或压缩第一直动弹簧和第二直动弹簧，以使得充电电极在设定的范围内向上或向下浮动，进而实现充电电极相对于充电桩在上下方向具有设定的活动冗余量；所述充电臂与电极固定座连接的一端设有滑块和导轨，所述滑块连接电极固定座，所述电极固定座受到横向的外力作用时，所述滑块能够带动电极固定座沿着所述导轨在设定的范围内左右移动，进而实现充电电极相对于充电桩在左右方向具有设定的活动冗余量。

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