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申请/专利权人：珠海精实测控技术股份有限公司
摘要：本发明涉及一种基于AI视觉的机械手自动示教方法和装置，所述的方法包括：基于卷积神经网络，对产品的形状进行训练；确认产品目标位置上载板的位置和产品放置在载板上的姿态，得到标准位姿；通过棋盘标定板，对拍摄装置进行标定，计算拍摄装置的内参和畸变系数；基于手眼标定算法Tsai‑LenZ，计算机械手和拍摄装置坐标系之间的转换关系；手眼标定完成后，机械手从流水线结构上随机抓取产品，调整机械手的姿态，使产品匹配标准位姿；机械手将产品从流水线结构移动到产品目标位置的载板上。所述的基于AI视觉的机械手自动示教方法通过使用AI视觉替代人眼，自动生成控制指令控制机械手替代人工调整，从而提高工作效率和提升安全性。
主权项：1.基于AI视觉的机械手自动示教方法，所述的基于AI视觉的机械手200自动示教方法应用在基于AI视觉的机械手200自动示教装置上，所述基于AI视觉的机械手200自动示教装置包括流水线结构100、机械手200、至少一个产品目标位置300和棋盘标定板400，所述流水线结构100用于传输待移位的产品，所述机械手200上安装有拍摄装置，所述拍摄装置自动识别流水线结构100上的产品，所述机械手200抓取放置于流水线结构100上的产品并把产品放置在预设的产品目标位置300的载板上，所述产品目标位置300处于所述机械手200可触及的范围内，其特征在于，所述的基于AI视觉的机械手200自动示教方法包括以下步骤：S100、基于卷积神经网络，对产品的形状进行训练；S200、确认产品目标位置300上载板的位置和产品放置在载板上的姿态，得到标准位姿；S300、通过棋盘标定板400，对拍摄装置进行标定，计算拍摄装置的内参和畸变系数；S400、基于手眼标定算法Tsai-LenZ，计算机械手200和拍摄装置坐标系之间的转换关系；S500、手眼标定完成后，机械手200从流水线结构100上随机抓取产品，调整机械手200的姿态，使产品匹配标准位姿；S600、机械手200将产品从流水线结构100移动到产品目标位置300的载板上。
全文数据：
权利要求：
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