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申请/专利权人：国网河南省电力公司电力科学研究院;国网河南省电力公司;河南九域腾龙信息工程有限公司;国网宁夏电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司国网西藏电力有限公司;北京御航智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于GPS和关键点位关系的自主巡检动态规划方法及系统，采集电力杆塔数据，建立杆塔相对位置关系模型；基于杆塔相对位置关系模型，设置无人机控制系统，使无人机在GPS模式下沿杆塔轨迹飞行；对电力杆塔的模型进行建模，并对模型进行验证；根据无人机控制系统和电力杆塔模型，通过航线规划算法对巡检路径进行规划；进行测试，并根据测试结果对无人机控制系统和航线规划算法进行调整优化；无人机根据调整优化后的无人机控制系统和航线规划算法的控制进行巡检；本发明通过GPS和关键点位相结合，实现在巡检过程中能够根据关键巡检点自动规划最优巡检路径，保证巡检质量的同时还降低能耗延长滞空时间。

主权项：1.一种基于GPS和关键点位关系的自主巡检动态规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、采集电力杆塔数据，建立杆塔相对位置关系模型；步骤二、基于杆塔相对位置关系模型，设置无人机控制系统，使无人机在GPS模式下沿杆塔轨迹飞行；步骤三、对电力杆塔的模型进行建模，并对模型进行验证；步骤四、根据无人机控制系统和电力杆塔模型，通过航线规划算法对巡检路径进行规划；步骤五、进行测试，并根据测试结果对无人机控制系统和航线规划算法进行调整优化；步骤六、无人机根据调整优化后的无人机控制系统和航线规划算法的控制进行巡检。

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百度查询： 国网河南省电力公司电力科学研究院 国网河南省电力公司 河南九域腾龙信息工程有限公司 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 国家电网有限公司国网西藏电力有限公司 北京御航智能科技有限公司 基于GPS和关键点位关系的自主巡检动态规划方法及系统