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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
摘要：一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法，涉及状态不可测的多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立智能体的高阶全驱模型，设计开环状态观测器和基于状态估计值的控制器，引入反馈校正，获得闭环观测器模型；将控制器代入高阶全驱模型得到闭环线性模型，利用闭环观测器模型得到观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到闭环观测器是全局指数稳定的线性矩阵不等式条件；设计外部参考输入，得到跟踪误差的高阶全驱模型；获得非线性多智能体系统多目标编队跟踪的控制器增益条件。本发明解决了非线性系统的状态观测器不易设计和多目标编队跟踪控制问题，具有易求解、易实现等优势。
主权项：1.一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据高阶全驱方法，建立智能体的高阶全驱模型，设计开环状态观测器和基于状态估计值的控制器，引入反馈校正，获得闭环观测器模型；步骤二：将所述控制器代入所述高阶全驱模型得到闭环线性模型，利用闭环观测器模型得到观测误差方程；步骤三：构造Lyapunov-Krasovskii泛函，得到闭环观测器是全局指数稳定的线性矩阵不等式条件；步骤四：设计步骤一所述控制器中的外部参考输入，利用所述闭环观测器模型得到跟踪误差的高阶全驱模型；步骤五：根据所述跟踪误差的高阶全驱模型，得到步骤四所述外部参考输入的控制器增益满足的条件，实现状态不可测的非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制。
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百度查询： 哈尔滨理工大学 一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法
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